ros中使用opencv处理图像

cv_bridge::toCvCopy()：ROS下的sensor_msgs/ImageConstPtr，和图像压缩类型（例如：sensor_msgs::image_encodings::RGB8），Subscriber 来的图像不能直接使用，需要copy出来。其功能是实现复制图像信息这样，得到副本，这样我们可以从副本的CvImage中提取cv::Mat类型的图像进行处理。

例如

void convert_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) 
    {
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 声明一个CvImage指针的实例
 
        try
        {
            cv_ptr =  cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8); //将ROS消息中的图象信息提取，生成新cv类型的图象，复制给CvImage指针
        }
        catch(cv_bridge::Exception& e)  //异常处理
        {
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
            return;
        }
 
        image_process(cv_ptr->image); //得到了cv::Mat类型的图象，在CvImage指针的image中，将结果传送给处理函数   
    }