基于模糊超螺旋滑模的永磁同步电机无传感器控制研究

模糊超螺旋滑模观测器：

	NB	NM	NS	ZO	PS	PM	PB
NB	NB	NB	NB	NB	NM	ZO	ZO
NM	NB	NB	NB	NB	NM	ZO	ZO
NS	NM	NM	NM	NM	ZO	PS	PS
ZO	NM	NM	NS	ZO	PS	PM	PM
PS	NS	NS	ZO	PM	PM	PM	PM
PM	ZO	ZO	PM	PB	PB	PB	PB
PB	ZO	ZO	PM	PB	PB	PB	PB

表1 模糊控制规则表

   采用二维模糊控制器，两个输入变量为：电流观测误差s和电流观测误差变化率，一个输出变量为：滑模增益的比例调节因子Ku。两个输入变量论域以及输出论域皆为[-6，6]，划分为{NB(负大)、NM(负中)、NS(负小)、ZO(零)、PS(正小)、PM(正中)、PB(正大)}。输入输出都用三角形隶属函数，它们灵敏度和分辨率高且计算简单、参数少，适合用于模糊控制。基于经验法和仿真调试所设计的模糊控制规则如表1示；输入输出的隶属度函数如图1图2所示。

图1 输入si/si的隶属度函数

图2 输出Ku的隶属度函数

图3 永磁同步电机无位置传感器控制系统仿真图

图4 估计转速和实际转速及额定转速

图5 估计位置和实际位置

图6 估计位置和实际位置差

图7 估计转速和实际转速差

图8 idiq

图9 基于模糊超螺旋滑模的pmsm无传感器控制