基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统设计

**单片机设计介绍，基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统设计

一 概要

  基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统设计是一个融合了单片机控制技术、传感器技术、以及智能算法的综合项目。此系统的主要目标是设计一款能够自动跟随特定路径（如黑线）并具备避障功能的智能小车。以下是对该设计的概要介绍：

一、系统概述

该系统通过单片机作为核心控制器，负责接收传感器数据、执行控制算法，并驱动小车运动。传感器模块用于检测地面上的路径和障碍物，将信息反馈给单片机。单片机根据接收到的信息，通过控制算法调整小车的运动状态，实现寻迹和避障功能。

二、硬件设计

单片机选择：选用性能稳定、功耗低、适合实时控制的单片机，如STC89C52等。
传感器模块：
寻迹传感器：如红外线传感器，用于检测地面上的特定标记（如黑线），实现寻迹功能。
避障传感器：如超声波传感器，用于检测前方障碍物的距离，实现避障功能。
电机与驱动模块：选用合适的直流电机作为动力源，并使用相应的驱动模块（如L298N）控制电机的转速和方向。
电源模块：设计一个稳定可靠的电源模块，为整个系统提供电力。
车身结构与轮子：设计合适的车身结构和轮子，确保小车稳定行驶并适应各种地面环境。
三、软件设计

系统初始化：在单片机启动时，进行必要的初始化操作，如IO口配置、定时器设置等。
传感器数据处理：读取寻迹传感器和避障传感器的数据，并进行滤波、去噪等预处理。
控制算法：根据传感器数据，设计合适的控制算法，确定小车的速度、转向等控制参数。
路径规划：根据寻迹传感器的数据，规划小车的行驶路径，确保小车能够准确跟随地面上的标记。
避障策略：根据避障传感器的数据，判断前方是否有障碍物，并制定相应的避障策略，如减速、转向等。
四、调试与优化

在实际制作和测试过程中，需要对系统进行调试和优化，以确保其稳定性和准确性。这可能包括调整传感器的灵敏度、优化控制算法、校准电机驱动等。

五、应用场景与拓展

基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统可广泛应用于教育、科研、娱乐等领域。此外，通过添加更多的传感器和算法，还可以实现更多功能，如自主导航、语音识别等，进一步拓展其应用范围。

综上所述，基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统设计是一个涉及硬件设计、软件编程、控制算法等多个方面的综合性项目。通过合理的设计和优化，可以实现小车的自动寻迹和避障功能，为相关应用提供有力支持。

二、功能设计

三个模拟红外传感器进行检测循迹，具体模式如图所示，使用超声波进行避障，避障距离可以进行调整，预设为200cm，可以代码进行修改。二次开发

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

三、 软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

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仿真实现
本设计利用protues8.7软件实现仿真设计，具体如图。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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原理图

五、 程序

本设计利用KEIL5软件实现程序设计，具体如图。作为本科期间学习的第一门编程语言，C语言是我们最熟悉的编程语言之一。当然，由于其功能强大，C语言是当前世界上使用最广泛、最受欢迎的编程语言。在单片机设计中，C语言已经逐步完全取代汇编语言，因为相比于汇编语言，C语言编译与运行、调试十分方便，且可移植性高，可读性好，便于烧录与写入硬件系统，因此C语言被广泛应用在单片机设计中。keil软件由于其兼容单片机的设计，能够实现快速调试，并生成烧录文件，被广泛应用于C语言的编写和单片机的设计。

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六、 文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25