stm32hal库蓝牙遥控小车-蓝牙（串口中断）

所有模块介绍

小车的功能就是可以用蓝牙app遥控车移动。首先为了让小车跑起来，它需要两个电机让后轮转起来。其次为了让小车转弯，它需要一个舵机控制前轮转向。最后为了能控制小车移动，它需要一个蓝牙模块和手机完成通信。

三大模块确定好后，还需要考虑电源和主控芯片。主控芯片选经典的stm32f103c8t6，因为我只会这个。它需要3.3v供电。而电机大多是6v或12v供电。所以电源的选定需要降压，我选择了12v锂电池，通过多路输出降压模块，可以把12v直接输出，或者降到5v。

由于stm32f103c8t6最小系统板的引脚输出的电流很小，仅是毫安级别，如果靠gpio输出3.3v电压给电机，电机根本转不动，因为让电机转起来的电流至少需要零点几安。所以需要电机驱动模块，它可以为电机提供足够大的电流。

每一个模块设计到的知识点不同，这次先从蓝牙模块开始，原理是stm32的串口通信。此外，为了稳定电机转速，我用了pid闭环控制，为了看到电机转速和调节pid参数，也需要用到串口。

 

蓝牙模块讲解

这里大家直接去看

【【STM32入门教程-2023】应该是全B站最好的STM32教程了-哔哩哔哩】 https://b23.tv/8t987dq

看6-9集够了，学习串口通信三种方式中的前两种：轮询和中断。蓝牙这里采用中断的方式。在main函数里的while语句中调用函数HAL_UART_Receive_IT，开启串口接收中断，每当蓝牙模块接收到手机发送来的数据时就会触发中断，并调用中断回调函数HAL_UART_RxCpltCallback。我们重新定义这个函数，在里面可以用switch语句将手机发送来的指令和小车前后左右移动匹配起来。

另附一篇文章

【HAL库学习05---串口通信（三种方式轮询、中断、DMA） - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/JK8Nt

 

蓝牙模块我买的是JDY-31，默认波特率为9600 Bits/s，可参考这两篇文章

【学习日志-04 - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/K5Lor

【STM32系列——手把手教你蓝牙模块HC05、HC06的使用，重在“用起来”（HAL库） - CSDN App】http://t.csdnimg.cn/yc0Cr

 

我在cubemx上的配置

我在stm32cubeide的代码

 

 可以参考框架，switch语句里的函数可以暂时不管，我后面会解释。另外需要安卓手机下载一个app，后续教程再告诉大家。