PID公式

位置型PID：

增量式PID：

增量式PID和位置式PID的优缺点：

位置式PID：

         u（k）的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法

         缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e（k）进行累加，计算机运算工作量大。

增量式PID：增量型误动作小，易于实现手动/自动的无扰动切换，不产生积分失控。但是缺点在于积分截断效应大，溢出影响大。