4月学习

建图：

通过仿真的方法，对slam(Simultaneous Localization And Mapping)建图以及Cartographer有初步的了解，Cartographer就是一个系统，能够帮助我们进行建图的一个工具，Cartographer参数是使用lua文件来描述的，这个lua文件在我们使用Cartographer时，我们需要去进行修改里面的参数，以达到我们想要的功能。参数又分为前端参数和后端参数，通过对参数的配置，可以修改雷达的各种功能，包括是否使用gps，是否使用里程计数据，是否使用IMU数据。

lua文件在config文件夹下面创建，然后启动一个launch文件，开始制图

 制图成功后可以将用nav2_map_server地图保存起来，然后可以对其进行编辑，用opencv工具对地图的噪点进行消除

导航：

Nav2：一个导航框架，用来保障机器人从A点安全的移动到B点，也就是实现机器人的导航功能，这个过程中通过规划路径、控制机器人沿着路径运动、遇到问题自主恢复三者进行不断切换完成机器人的自主导航

遇到的问题：在进行nav2导航的时候，编译包的时候出现了找不到test-msgs的错误，经查阅，这个包是属于ros2的，按道理来说安装一下这个包就会通过，但是下载完后再次编译，电脑死机了（github上也有人遇到和我一样的问题，但是根据他的说法是下载完这个包就可以了）

当我们配置号这些环境的时候，在rviz2中，就可以给小车一个 目标点和方向，那么小车就可以自主地向这个点前进，并且在这个过程中，会自动规避路上的障碍物，自动寻找最佳路径。

另外我们可以通过代码的形式给小车制定这个目标点，即Nav2的API，实际上API就是Nav2的一个python的一个库，通过该库，可以将小车设定一些目标点。

硬件学习：

串口通信，就是两个东西之间通过串口按位发送和接收字节的方式进行信息交换，要想正常进行通信，就要将两者的波特率调节到统一数值，否则就会乱码

单片机开发平台：

Arduino:一个简单且对新手友好的平台，将许多函数已经封装好了，可以直接使用，Arduino没有入口main函数，却有两个主要的函数voidsetup（）,和loop（）函数，前者只会循环一次，后者则会一直循环，一个开头如下所示

#include <Arduino.h>

void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
 
}