【程序】【必须】PID位置环控制，代码+调参

最新推荐文章于 2024-07-09 11:28:07 发布

电工电子创新中心

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分类专栏：程序文章标签： stm32 驱动开发硬件工程单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/u014483560/article/details/128768911

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本文详细介绍了在电机控制中如何实现位置环的代码编写，包括位置环PID的逻辑思路，以及如何调参以确保电机稳定、准确地到达目标位置。位置环的关键在于对外环目标位置的响应，通过内环速度环的协调，实现电机的精确转动。调参建议主要关注比例增益P，避免超调和震荡，以实现平滑的运动轨迹。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前面两篇博文已经实现了电机测速和PID速度环控制，在这篇博文中，我们主要说明位置环的代码怎么写以及PID参数怎么调。

1. 位置环代码实现

写完速度环后位置环就很简单了。

在串级PID中，内环的控制量一般是外环控制量的微分。在我们这里，外环是控制量是电机转动的位置（也可以说是角度），内环是电机转动的速度，刚好满足这个微分关系。

我们的思路是这样的，我们给外环PID设定电机转动的目标位置，位置环PID计算得到电机此时的理想转速，送到内环速度环，速度环计算得到此时PWM理想的占空比，并输出给电机。双环PID就需要两个反馈量，速度环的反馈量仍然是电机的速度，而位置环的反馈量可以使用编码器输出的脉冲总数。由于电机正转时脉冲总数会增加，而反转时脉冲总数会减少，所以脉冲总数其实是和电机转动的位置一一对应的。

位置环实现代码如下

因为死区和刹车这些东西位置环和速度环不一样，为了和速度环区分开，我们需要在PID.c中加上一个位置环的PID函数。

PID pid_speed,pid_position;
/**********************************
 * 功能：PID结构体参数初始化
 * 输入：无
 * 返回：无
 * *******************************/
void PID_Init(void)//PID参数初始化
{
   
    pid_speed.err = 0;
    pid_speed.integral = 0;
    pid_speed.maxIntegral = 1000;
    pid_speed.maxOutput = __HAL_TIM_GetAutoreload(&PWM_TIM);
    pid_speed.lastErr = 0;
    pid_speed.output = 0;
    pid_speed.kp = KP_speed;
    pid_speed.ki = KI_speed;
    pid_speed.kd = KD_speed;

    pid_position.err = 0;
    pid_positio