基于STM32C8T6的freertos的任务切换课堂笔记

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• 任务切换的本质是CPU寄存器中值的切换，现在要由任务A切换至B，就要将目前CPU中寄存器的值（A任务的值）压栈入A的任务中去，堆栈再将任务B的值（在B的任务堆栈中）出栈到CPU的寄存器中。
• 只有在异常或特殊中断时才使用MSP，FreeRTOS中任务A的自动压栈和任务B的自动出栈都在中断之外进行，也就是使用PSP指针。
• 任务切换的过程在PendSV中断服务函数中进行。
• 触发PendSV中断服务函数的本质上是通过向中断控制和状态寄存器（ICSR）的第28位写入1来挂起PendSV。
• 当使能时间片调度时，当有同等优先级的多个任务时，每一个滴答定时器中断周期就调用一次PendSV中断服务函数，还可以通过API函数来触发PendSV中断服务函数，用在很多函数里。

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• 压栈时，前一部分寄存器的值硬件会自动保存，后一部分需要我们手动压栈。
  出栈时，需要先手动出栈，在自动出栈。
•      mrs r0, psp
  自动压栈后PSP指针会指向R0这个寄存器的地址，（ mrs r0, psp）将PSP任务栈指针赋值给r0,也就是说现在r0->PSP->R0
•     ldr r3, =pxCurrentTCB
      ldr r2, [ r3 ]
  r3获取当前运行的任务的TCB的地址。
  r2获取r3这个地址下的值 ，也就是这个地址下第一个元素的地址，也就是栈顶指针的地址
• stmdb r0 !, { r4 - r11 }
  str r0, [ r2 ] 
  从r0这个地址开始压栈， r4 - r11这些寄存器，最后r0指向任务堆栈最低的一个地址，也就是栈顶地址
  str r0, [ r2 ] ，之前r2获取了栈顶指针，把r0这个地址写入r2的内存里边，现在栈顶指针里边的值指向任务栈最低地址。
  也就是说当需要回复现场时，只要有任务控制块，就能找到栈顶指针，而栈顶指针里边的值就是任务栈最低地址。
•     stmdb sp !, { r3, r14 }
  将 r3, r14压栈，保存到MSP里边，r3保存的是A的TCB
•     mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
      msr basepri, r0
  关中断
•     bl vTaskSwitchContext
      mov r0, #0
      msr basepri, r0
  找到下一个要运行的任务，开中断
•     ldmia sp !, { r3, r14 }
  出 r3, r14的栈
•     ldr r1, [ r3 ]
      ldr r0, [ r1 ] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
  r1获取 r3这个地址下的值，获取TCB的地址
  r0获取 r1这个地址下的值，The first item in pxCurrentTCB，也就是栈顶指针，得到栈顶指针就能得到栈顶指针里边的值（栈底的地址），r0现在指向栈底地址
•     ldmia r0 !, { r4 - r11 } /* Pop the registers and the critical nesting count. */
      msr psp, r0
  从这个r0地址回复寄存器的值
  将 r0赋值给psp
•     bx r14
  执行任务B