arduino--Servo库函数--学自太极创客

目录

一、Servo库的作用及一些注意点

二、Servo库的函数介绍

1.attach ( )

2.write ( )

3.read ( )

4.attached（）

5.detach（）

三、实例辅助理解和记忆

 

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一、Servo库的作用及一些注意点

1.通过Servo库可以控制舵机。

2.舵机3条线分别是：红--+5V；棕--GND；橙--信号线。

3.a.通常舵机需要的供电功率比较高。当需要控制1个以上的舵机，必须使用单独的电源为舵机供电，而不能使用Arduion开发板的+5V引脚，为1个以上的舵机供电。

b.另外也请注意，如果使用独立电源为舵机供电，那么独立电源与Arduino必须共地（电源GND与Arduino的GND相互连接在一起）。

4.使用Servo库会影响arduino的某一些引脚的PWM功能（Mega除外）

对于除Mega开发板以外的Arduino开发板，当您使用Servo库时，开发板的9号和10号引脚的PWM功能是无法使用的。也就是说，您的Arduino程序如果使用了Servo库，无论9号和10号引脚上是否连接了舵机，那么这两个引脚是不能使用analogWrite()语句进行控制的。

对于Mega开发板，使用12个以下的舵机是不会影响开发板的PWM功能的。但如果使用12个以上的舵机，那么Mega开发板上的引脚11和引脚12是要受到影响的。

二、Servo库的函数介绍

1.attach ( )

a. 基本格式： name.attach（pin）

b. 解释：name：表示舵机名

           pin：表示arduino上面舵机数据线连接的引脚

c. 功能：告诉arduino，这一个舵机的数据线连在哪一个引脚上面

2.write ( )

a. 基本格式： name.write（angle） 

b. 解释：name：表示舵机名

             angle：旋转角度

c. 功能：控制舵机旋转。

a. 对于标准舵机，write()函数会将舵机轴旋转到相应的角度位置。

b. 对于连续旋转类型的舵机，write（）函数可以设置舵机的旋转速度（0指示舵机向着一个方向全速旋转，180指示舵机向着另一个方向全速旋转，90指示舵机静止不动。）

3.read ( )

a. 基本格式： name.read( ）

b.解释：name：表示舵机名

（括号内无参数）

c. 功能：获取当前舵机轴角度信息（即上一次使用write()函数设置舵机轴的角度信息）

4.attached（）

a. 基本格式： name.attached( ）

b. 解释：name：表示舵机名

（括号内无参数）

c. 功能：检查某一个舵机对象是否连接在开发板引脚上（如果连上，则返回true；否则返回false）

5.detach（）

a. 基本格式： name.detach( ）

b.解释：name：表示舵机名

（括号内无参数）

c. 功能：将舵机对象与Arduino开发板断开连接。舵机一旦与Arduino开发板断开连接，则引脚9和引脚10PWM输出（analogWrite）功能将会恢复。

三、实例辅助理解和记忆

#include <Servo.h>  //引用Servo库函数
Servo myservo;   //建立一个名为myservo的舵机
int angle;  //建立一个整形变量，储存舵机旋转角度
void setup() {
 myservo.attach(9);  //告诉arduino，舵机的信号线连在9号引脚上
 myservo.write(0);   //设置舵机的初始角度为0
 Serial.begin(9600);  //打开串口监视器，并设置波特率为9600
 Serial.println(myservo.attached());  //连上则返回1；
}

void loop() {
  for(angle=0;angle<=180;angle++){ //逆时针旋转，每增加1°，延迟15ms
    myservo.write(angle);  //令舵机达到angle的角度（当angle=100时，则舵机旋转到角度为10的位置）
    Serial.println(angle); //将此时的角度显示在串口监视器内
    delay(15);
  }
  for(angle=180;angle>=0;angle--){ //顺时针旋转，每增加1°，延迟15ms
    myservo.write(angle);
    Serial.println(angle);
    delay(15);
  }

}