ARDUINO 入门学习第四课

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也问吾心

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超声波模块与数码管和舵机的搭配

1. 数码管

（1）数码管简介

数码管是一种半导体发光器件，其基本单元是发光二极管。数码管按段数分为七段数码管
和八段数码管，八段数码管比七段数码管多一个发光二极管单元（多一个小数的显示）；
按发光二极管单元连接方式分为共阳极数码管和共阴极数码管。共阳极数码管是指将所有发光二极管的阳极接到一起形成公共阳极(COM)数码管。共阳数码管在应用时应将公共极
COM 接到+5V，当某一字段发光二极管的阴极为低电平时，相应字段就点亮。当某一字段的阴极为高电平时，相应字段就不亮。

（2）实验：数码管随机显示数字

int BUTTON=2;
void style_0(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
}
void style_1(void){
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
}
void style_3(void){
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
}
void style_2(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
}
void style_4(void){
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
}
void style_5(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
}
void style_6(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  for(int i=3;i<=9;i++){
    pinMode(i,OUTPUT);
    pinMode(BUTTON,INPUT);
  }

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  int Number = GetRandomNumber(0,7);
  DisplayNumber(Number);
  delay(250);
  DisplayClear();
  delay(250);
  
  
}
int GetRandomNumber(int MinNum,int MaxNum){
  int RandNumber = random(MinNum,MaxNum);
  return RandNumber;
}
void DisplayClear(){
  for (int i=3;i<=9;i++){
    digitalWrite(i,HIGH);
  }
  }

void DisplayNumber(int GetNumber){
      switch(GetNumber){
      case 1:
        style_1();
        break;
      case 2:
        style_2();
        break;
      case 0:
        style_0();
        break;
      case 3:
        style_3();
        break;
      case 4:
        style_4();
        break;
      case 5:
        style_5();
        break;
      case 6:
        style_6();
        break;
    }
  
}

需要注意的地方就是，这里是共阳极数码管，所以给数码管通上低电平数码管才会亮，而当数码管亮了一次后需要将所有灯管都熄灭，负责则会导致已亮的灯管一直亮着。

2.伺服电机

(1)在使用伺服电机时需要用到ARDUINO的扩展库<Servo.h>,该库中有控制伺服电机的函数，伺服电机有三个接口，分别是电源、接地、控制口，先来看看我们的代码：

# include <Servo.h>      //伺服电机扩展库
Servo myservo;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(2);
}
int INPUTdata=0;
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()>0){
    INPUTdata+=1;
    int toPos = Serial.parseInt();
    int fromPos = myservo.read();
    if(toPos>=fromPos){
      for (int i=fromPos;i<=toPos;i++){
        myservo.write(i);
        delay(15);
      }
    }
    else{
      for (int i=fromPos;i>=toPos;i--){
        myservo.write(i);
        delay(15);
      }
    }
    Serial.print("INPUTdata");
    Serial.print(INPUTdata);
    Serial.print("  fromPos: ");
    Serial.print(fromPos);
    Serial.print("    toPos: ");
    Serial.println(toPos);
    while(Serial.available()>0){
      Serial.read();
    }
  }
    
}

语句介绍

Servo myservo;

定义一个伺服电机对象

myservo.attach(2);

将伺服电机对象接到2号口，可对伺服电机控制

Serial.parseInt();

parseInt()函数，从串口接收数据，只读取数字；

myservo.read();

伺服电机库函数，读取当前电机状态，返回电机位置

myservo.write(value);

伺服电机库函数，控制电机转动到值为value的位置 0=<value<=180;
(2)程序解释，从串口接收一个数据然后转到对应位置，但是我们将程序烧到UNO板上，发现电机转动的很快，这里我们设置一个for()循环，控制电机转动速度。

3.超声波测距模块

（1）模块介绍

US=015超声波测距模块

电气参数	US-015
工作电压	DC 5V
工作电流	2.2mA
工作温度	0~+70度
输出方式	GPIO
探测距离	2cm-400cm
探测精度	0.1cm+1%
分辨率	高于1mm

模块一共四个接口
1号pin：接VCC电源（直流5V）。
2号pin：接外部电路的Trig端，向此管脚输入一个10us以上的高电平，可触发模块测距
3号pin：接外部电路的Echod端，当测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度会输出一个高电平，电平宽度为超声波往返时间之和
4号pin：接外部电路的地
测距原理：在Trig引脚输入一个10us以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过Echo管脚输出，最后通过 L=1/2time340m/s 则可得出距离

（2）模块搭配数码管和伺服电机的实验

现在，我们已经知道了如何使用数码管、伺服电机和超声模块，那么接下来我们要做的就是将这三部分结合：测定障碍物的距离，当障碍物与装置的距离小于10cm时，通过数码管显示当前距离，并且让舵机转动，想象一些，如果将这些东西只能装到避障小车会是什么效果？就是寻找没有障碍的方向。
首先看看代码：

#include <Servo.h>
Servo my_servo;
int TrigPin=11;
int EchoPin=12;
long Echo_time=0;             //接收到高电平所用时间
double distance;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  my_servo.attach(2);        //将伺服电机接到2号引脚
  pinMode(TrigPin,OUTPUT);
  pinMode(EchoPin,INPUT);
  for (int i=3;i<=9;i++){   //将所有数码管设置为输出模式
    pinMode(i,OUTPUT);
  }
  my_servo.write(90);
}
  void style_0(void){    //显示的数字设置
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
}
  void style_1(void){
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
}
  void style_3(void){
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
}
  void style_2(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
}
  void style_4(void){
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
}
  void style_5(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
}
  void style_6(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
}
  void style_7(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
}
  void style_8(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
  }
  void style_9(void){
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
}



void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for (int i=3;i<=9;i++){
    digitalWrite(i,HIGH);
  }
  digitalWrite(TrigPin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TrigPin,HIGH);
  delayMicroseconds(10);       //让测距模块开始工作发出频率电波
  digitalWrite(TrigPin,LOW);
  Echo_time=pulseIn(EchoPin,HIGH);       //读取接收到声波来回的时间
  if (Echo_time>1&&Echo_time<85000){
    distance=Echo_time*0.017;     //通过接收到高电平的时间算出当前距离
  }
  Serial.print("the distance is: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");
  int real_dis=(int)distance;  //将浮点数类型的distance转换为整数
  if (real_dis<10){
    waring_num(real_dis);     //显示危险距离
    delay(200);
    for(int i=3;i<=9;i++){
      digitalWrite(i,HIGH); //熄灭所有灯管

    }
    int fromPos=my_servo.read();
    servo_turn(fromPos);
    delay(100);
    
      
  }
   delay(500);
}
void waring_num(int waring_dis){   //显示小于10的危险距离
      switch(waring_dis){
      case 1:
        style_1();
        break;
      case 2:
        style_2();
        break;
      case 0:
        style_0();
        break;
      case 3:
        style_3();
        break;
      case 4:
        style_4();
        break;
      case 5:
        style_5();
        break;
      case 6:
        style_6();
        break;
      case 7:
        style_7();
        break;
      case 8:
        style_8();
        break;
      case 9:
        style_9();
        break;
    }

}
void servo_turn(int fromPos){         //舵机转动函数
  int toPos=30*random(1,6);
  if (fromPos<toPos){
    for (int i=fromPos;i<=toPos;i++){
      my_servo.write(i);
      delay(15);
    }
  }
  else{
    for (int i=fromPos;i>=toPos;i--){
      my_servo.write(i);
      delay(15);
      }
    }
    Serial.print("the formPos: ");
    Serial.print(fromPos);
    Serial.print(" the toPos: ");
    Serial.println(toPos);
    delay(100);
}

将舵机初始位置设为90°，然后每次测距之后都判断距离是否在安全范围类，如果不在安全范围内，显示当前距离，然后就让舵机随机像一个方向转动任意的30°的倍数，然后再次检测。代码本身是没有什么难度，而是在于将三个部分组合起来使用的思维，使用合适的代码将三个部分的代码组合并且使之连贯。
在这里插入图片描述

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