电机专项--学自太极创客

一、电机的基本知识

1.通过电磁感应定律，将电能转化为机械能，并使用机械能产生动能的设备。

2.分类：a. 直流电机（DC)、交流电机（AC)、交直流两用电机（Universal）

              b.有刷直流电机（BDC）、无刷直流电机（BLDC）

二、直流电机以及arduino驱动直流电机的方法

1.主要参数：

额定电压、电流

空载转速（电机不带任何负载的转速）

2.控制：

a.控制对象主要是输出轴的旋转方向（H桥电路闭合开关）和旋转速度（PWM控制）

b.控制电机的法一：H桥电路（需要焊接电路，不太方便）

H桥电路闭合开关改变旋转方向；利用arduino控制开关闭合的时间长短/使得电机两端电压为pwm模式/从而达到改变旋转速度的效果

（设闭合左上和右下的开关，输出轴旋转方向为顺时针；则闭合右上和左下，输出轴旋转方向为逆时针）（即：改变流过电机的电流方向即可实现改变旋转方向）

c.控制方法二：使用电机控制模块（简单、方便）

买对应模块时要注意电机控制模块的电源与电机的额定电压、电流是否相匹配、合适；

查看控制模块的引脚信息--这样自己写程序的时候才知道要设置哪些引脚为高电平或低电平

电机控制模块的相关引脚的介绍

利用arduino设置引脚状态实现电机的不同状态

三、步进电机的基本原理及控制

1.分类：单极性步进电机、双极性步进电机

2.对应的原理：

（中间一直接电源正极不会改变，通过改变接地的位置，产生不同的磁场，从而使转子发生转动）

（交替改变线圈的电极性，使得转子不停的转动）

3.比较：

4.反应式步进电机（下次我还是看视频吧。。。）

四、arduino控制步进电机用到的库：Stepper库、AccelStepper库

五、Stepper库里面的函数

注意：只能控制一个电机，不能同时控制两个或以上个电机。同时在使用Arduino官方stepper库时，Arduino开发板在控制步进电机的过程中是无法进行其它工作的。

a.Stepper（steps，pin1，pin2，pin3，pin4）

作用：建立步进电机对象。

steps：电机内部转子转一周的步数；

pin1：电机控制模块in1与arduino连接的引脚；

pin2：in3与arduino连接的引脚；

pin3：in2与arduino连接的引脚；

（没有错，就是这样，pin2位置放的就是in3的，pin3放的就是in2的）

piin4：in4与arduino连接的引脚。

举例：Stepper  steppermotor（32，8，10，9，11）

解释：建立一个名为steppermotor的电机，其基本信息为括号的内容。（电机旋转一周需要走32步，电机控制模块上的in1、in2、in3、in4分别与arduino的引脚8、9、10、11相连）

b.setSpeed（rpm）

作用：设置步进电机运行速度（每分钟转数）。（此函数无法让电机旋转，只用于设置转速。如要让电机旋转，需要使用step函数。）

rpm：电机每分钟转速

c.step（steps）

作用：通过step函数您可以让步进电机旋转相应的步数。（旋转速度则由 setSpeed函数决定。）

steps：电机运行的步数。

注意：此函为“blocking”类型函数，即Arduino在运行此函数时，将会等待电机执行完运行要求以后才会执行下一条语句。举例说明，假如您通过setSpped函数设置电机的运行速度为1。然后通过调用step(100)指令让电机运转100步。这一操作的执行时间可能要一分多钟才能完成。为了让程序可以更好的运行，建议每一次调用step函数时尽量让电机少执行步数，同时提高电机的运行速度。

六、AccelStepper库里面的函数

定义步进电机对象：AccelStepper（a，pin1，pin2，pin3，pin4）

a 表示电机的步进方式（全步进、半步进、四分之一步进......）

pin2为in3与arduino连接的引脚；

pin3为in2与arduino连接的引脚；

举例：AccelStepper stepper1(HALFSTEP, motor1Pin1, motor1Pin3, motor1Pin2, motor1Pin4);

解释：定义一个名为stepper1的步进电机，步进方式为半步进，电机控制模块的in1、in2、in3、in4分别与单片机上的motor1Pin1、motor1Pin2、motor1Pin3、motor1Pin4相连。

a.setMaxSpeed -设置步进电机最大运行速度

b.setAcceleration -设置步进电机加速度

c.setSpeed -设置步进电机运行速度

d.targetPosition -获取步进电机运行目标位置

e.currentPosition -获取步进电机运行当前位置

f.setCurrentPosition -复位步进电机初始位置

g.move – 设置步进电机运动的相对目标位置

h.moveTo -设置步进电机运动的绝对目标位置

i.run -步进电机运行（先加速后减速模式）

j.runSpeed -步进电机运行（匀速模式）

k.runToNewPosition – 电机运行到用户指定位置值，目标位置为绝对位置。此函数将“block”程序运行。即电机没有到达目标位置前，Arduino将不会继续执行后续程序内容。这一点很像Arduino官方Stepper库中的step函数。