书接上回，上文章我们主要介绍了定时器的定时中断功能，
这这篇文章我们来学习一下他的输出比较功能
同志，加油，胜利的曙光已经出现，坚持就是胜利！
一、输出比较
主要是用来输出PWM波形，PWM波形是驱动电机的必要条件
1.基础知识
OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，（大于、小于、等于）
来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
CNT：在这里就是时基单元的计数器，
CCR：就是捕获、比较寄存器。
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道CH1---CH4
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
上图是通用定时器
2.PWM波形
PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
下面给了两图，可以很清楚看到，PWM就是一个数字输出信号，也是由高低电平组成的
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，
来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
前提：惯性系统。
PWM参数 ：
频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距
这里解释一下占空比：占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小。
占空比越大，越趋近与高电平
分辨率：占空比的精细程度
这里可以看到，可以等效为中间这个模拟量
这个概念可能很抽象，我们来解释一下，
led灯如果用单片机我们只能实现亮灭两种效果，但是运用这个我们就可以实现控制亮度大小，也就是呼吸灯的效果。
也就是当点亮、熄灭的频率到达一定程度，足够大时，就会不会闪烁，而是产生一种中等亮度。而这个电亮和熄灭的比例我们是可以调控的，这样我们就让它产生了不同的亮度。
基本思想就是以一个很快的频率，通断电，就让它维持在一个中断速度，
天下武功，唯快不破，”只要我闪的够快，你就发现不了是闪的亮，还是正常亮” 真是世间英雄如过江之鲫。
3，具体分析
现在来知其然一下：
3.1定时器的输出比较模块怎么输出PWM波形呢？
见下图（通用比较通道）
当两个条件满足，给到输出模式控制器一个信号，它接受到信号就会改变oc1ref的输出高低电平
左上的etrf是定时器的小功能，一般不用，不用了解
至主模式就是映射到主模式TRGO输出上，一般不用
下面一条线常用，极性选择，取0信号，往上走，信号电平不翻转， 取1，则取反，进入oc1引脚，
3.2输出模式怎么工作的
根据我们小学二年级的思考，朴素的感觉，对于上面讲述，我们有了一个新问题，输出模式怎么工作的
见下表
这就是输出控制器的基本逻辑
简单说几个，比方说匹配时电平反转，可以方便的输出一个频率可调，占空比始终在50%的pwm波形
最后的PWM模式可以说非常重要了，他们可以用来配置输出频率和占空比都可调的PWM波形，我们一般使用向上计数。
3.3PWM1.那这个又是怎么配置
那我们继续思考，既然我们常用的是PWM1.那这个又是怎么配置输出频率和占空比都可调的PWM波形，有请我们的新主角
看这个图是不是似曾相识的感觉，前面时钟单元无需多言，后面的CCR是我们自己设置的
PWM的工作流程我们可以根据上图分析，蓝线是CNT，黄线是ARR，红线是CCR，下面的高低电平是蓝线和红线的比较，这样是不是跟我们所说的可调占空比相对应，
然后经过极性选择，输出使能，通向GPIO口，
4，参数计算
PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)
5.讲几个元器件
舵机
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
就是PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定目标角度，里面的点位器就会通过正/反转让舵机到这个角度，输出一个PWM波形，固定一个角度。
输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
20ms = 50Hz 这个换算就是 f (HZ) = 1/T (S)
高电平宽度为0.5ms~2.5ms 解释就是占空比是这个
讲这个是主要来说明，这里是把PWM当做了一种通信协议。这是一种比较常见的功能。
直流电机
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
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