基于ardunio的小车--早期工程实践

最新推荐文章于 2024-10-28 11:39:50 发布
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全部代码----made by 邓翔

void rig(int mod,int b,int rud1,int offset1)   //右边舵机
{
  rud1-=offset1;
  int rud2;
  rud2=3000-rud1;
  if(mod==1)
  {
    digitalWrite(b,HIGH);
    delayMicroseconds(rud1);
    digitalWrite(b,LOW);
    delay(20);
  }
  if(mod==-1)
  {
    digitalWrite(b,HIGH);
    delayMicroseconds(rud2);
    digitalWrite(b,LOW);
    delay(20);   
  }
  if(mod==0)
  {
    digitalWrite(b,HIGH);
    delayMicroseconds(1500);
    digitalWrite(b,LOW);
    delay(20);
  }
}
void lef(int mod,int b,int rud1,int offset1)       //左边舵机
{
  rud1-=offset1;
  int rud2;
  rud2=3000-rud1-offset1;
  if(mod==1)
  {
    digitalWrite(b,HIGH);
    delayMicroseconds(rud1);
    digitalWrite(b,LOW);
    delay(20);
  }
  if(mod==-1)
  {
    digitalWrite(b,HIGH);
    delayMicroseconds(rud2);
    digitalWrite(b,LOW);
    delay(20);   
  }
  if(mod==0)
  {
    digitalWrite(b,HIGH);
    delayMicroseconds(1500);
    digitalWrite(b,LOW);
    delay(20);
  }
}

void run(int mod,int le,int ri,int rud1,int offset1,int offset2)      //左右舵机
{
  switch(mod)
  {
    case 8:
      lef(1,le,rud1,offset1);
      rig(-1,ri,rud1,offset2);
      break;
    case 2:
      lef(-1,le,rud1,offset1);
      rig(1,ri,rud1,offset2);
      break;
    case 4:
      lef(-1,le,rud1,offset1);
      rig(-1,ri,rud1,offset2);
      break;
    case 6:
      lef(1,le,rud1,offset1);
      rig(1,ri,rud1,offset2);
      break;
    case 5:
      lef(0,le,rud1,offset1);
      rig(0,ri,rud1,offset2);
      break;
    case 7:
      lef(0,le,rud1,offset1);
      rig(-1,ri,rud1,offset2);
      break;      
    case 9:
      lef(1,le,rud1,offset1);
      rig(0,ri,rud1,offset2);
      break;
    case 1:
      lef(0,le,rud1,offset1);
      rig(1,ri,rud1,offset2);
      break;      
    case 3:
      lef(-1,le,rud1,offset1);
      rig(0,ri,rud1,offset2);
      break;
  }
}

void turn(int mod,int dur)   //不跑直线
{
  if(mod==8)
  {
    for(;dur>0;dur--)
    {
      run(8,11,4,1700,0,34);
    }
  }
  else 
  {
    for(;dur>0;dur--)
    {
      run(mod,11,4,1700,0,0);
    }
  }

  
}
//  蜂鸣器
int fre1[7]={262,294,330,349,392,440,494};
int fre2[7]={523,587,659,698,784,880,988};
int fre3[7]={1046,1175,1318,1397,1568,1760,1967};
int magic=400;int magic2=800;  
void toe(int pin,int mod,int ft,int dura)
{
  ft--;
  if(mod==1)
  {
    tone(pin,fre1[ft]);
  }
  if(mod==2)
  {
    tone(pin,fre2[ft]);
  }
  if(mod==3)
  {
    tone(pin,fre3[ft]);
  }
  delay(dura);
  noTone(3);
}

//夹子
void cat(int pin,int nu)    //900闭合   张开1300
{
  int ac;
  for(ac=0;ac<15;ac++)
  {
    digitalWrite(pin,HIGH);
    delayMicroseconds(nu);
    digitalWrite(pin,LOW);
    delay(20);
  }
}
void runcat(int mod)
{
  switch(mod)
  {
    case 0:
      cat(2,850);
      break;
    case 1:
      cat(2,1400);
      break;
  }
}



int counter =0,sum,sign=0;                   
int i=0;                         //循环参数
 int right=0;int left=0; //9
 int rerig,relef;
void setup() {
  pinMode(6,INPUT);
  pinMode(9,INPUT);
  pinMode(11,OUTPUT);
  pinMode(4,OUTPUT);
  pinMode(12,OUTPUT);
  pinMode(2,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  toe(13,2,2,200);
  noTone(13);

}
int ddad=0;

void loop()
{
  rerig=right;
  relef=left;
  right=digitalRead(9);
  left=digitalRead(6);/*
  Serial.println("right");
  Serial.println(right);
  Serial.println("left");
  Serial.println(left);*/
  sum=left+right;
  switch(sum)   //2.0版本运动
  {
    case 0:
      turn(8,1);
      break;
    case 1:
      if(right == 1)
        run(9,11,4,1700,0,0);
      else if(left == 1)
        run(7,11,4,1700,0,0);
      break;
      
    case 2:
    counter++;
    toe(13,2,2,200);
    noTone(13);
      switch(counter)
      {    
        case 1:
          runcat(1);
          turn(8,5);
          turn(9,11);
          turn(8,10);
          break;
        case 2:
          turn(8,6);
          do
          {
            right=digitalRead(9);
            turn(4,1);
          }while(right==0);
          do
          {
            right=digitalRead(9);
            turn(4,1);
          }while(right==1);          
          turn(4,4);
          turn(8,5);
          break;
        case 3:
          runcat(0);
          turn(8,5);
          break;
        case 4:
          turn(8,11);
          left=digitalRead(6);
          while(left==0)
          {
            turn(6,1);
            left=digitalRead(6);
          }
          do{
            turn(6,1);
            left=digitalRead(6);
          }while(left==1);
          turn(6,2);
          turn(8,6);
          break;
        case 5:
          turn(8,5);
          break;
        case 6:
          turn(2,3);
          delay(500);
          runcat(1);
          turn(2,4);
          turn(4,26);
          break;
        case 7:
          turn(8,5);
          break;
        case 8:
          turn(8,8);
          turn(4,18);
          turn(8,4);
          break;
        case 9:
          runcat(0);
          delay(500);
          turn(8,5);
          turn(4,26);
          break;
        case 10:
          turn(8,9);
          left=digitalRead(6);
          while(left==0)
          {
            turn(6,1);
            left=digitalRead(6);
          }
          while(left==1)
          {
            turn(6,1);
            left=digitalRead(6);
          } 
          while(left==0)
          {
            turn(6,1);
            left=digitalRead(6);
          }         
          turn(4,4);
          turn(8,5);
          break;
        case 11:
          turn(8,5);
          break;
        case 12:
          turn(2,4);
          runcat(1);
          delay(1000);
          turn(2,5);
          turn(4,25);
          break;
        case 13:
          turn(8,4);
          break;
        case 14:
          turn(8,11);
          right=digitalRead(9);
          while(right==0)
          {
            turn(4,1);
            right=digitalRead(9);
          }
          do{
            turn(4,1);
            right=digitalRead(9);
          }while(right==1);
          turn(4,2);
          turn(8,3);
          break;
        case 15:
          runcat(0);
          delay(500);
          turn(8,6);
          break;      
        case 16:
          turn(8,11);
          right=digitalRead(9);
          while(right==0)
          {
            turn(4,1);
            right=digitalRead(9);
          }
          break;
        case 17:
          turn(2,5);
          delay(1000);
          runcat(1);
          turn(2,4);
          right=digitalRead(9);
          while(right==0)
          {
            turn(6,1);
            right=digitalRead(9);
          }
          while(right==1)
          {
            turn(6,1);
            right=digitalRead(9);
          }
          break;
        case 18:
            turn(9,10);
            turn(8,5);
            break;
        case 19:
            turn(7,11);
            turn(8,5);
            turn(8,10);
            turn(4,25);
            toe(13,2,3,200);
            toe(13,2,2,200);
            toe(13,2,3,200);
            delay(100000);
      }

  }



  /*1.0运动

  if(right== 0 && left ==0)
  {
    run(8,11,4,1700,0,10);
  }
  else if(right ==1 && left == 0)
  {
    run(9,11,4,1600,0,0);
  }
  else if(right==0 && left == 1)
  {
    run(7,11,4,1600,0,0);
  }
  else if(right ==1 && left == 1)
  {
    if(relef== 0 || rerig ==0)
    {
      counter++;
    }
    if(counter==2)
    {
      while(i<25)
      {
        run(4,11,4,1600,0,0);
        i++;
      }
    }
    else if(counter==3)
    {
      while(i>0)
      {
        delay(1);
      }
    }
  }
  /*   舵机检查
  if(right==1)
  {
    run(8,11,4,1700,0,10);
  }
  else
  {
    run(5,11,4,1700,0,0);
  }
  /*
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(8,11,6,1700,0,10);
  }
  for(i=100;i>0;i--)
  {
     run(2,11,6,1700,0,70);
  }  
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(4,11,6,1700,0,0);
  }  
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(6,11,6,1700,0,0);
  }  
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(7,11,6,1700,0,0);
  }  
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(9,11,6,1700,0,0);
  }  
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(1,11,6,1700,0,0);
  }  
  for(i=100;i>0;i--)
  {
    run(3,11,6,1700,0,0);
  }  


*//*两只老虎
  toe(11,3,1,magic);
  toe(11,3,2,magic);
  toe(11,3,3,magic);
  toe(11,3,1,magic);

  toe(11,3,1,magic);
  toe(11,3,2,magic);
  toe(11,3,3,magic);
  toe(11,3,1,magic);

  toe(11,3,3,magic);
  toe(11,3,4,magic);
  toe(11,3,5,magic2);

  toe(11,3,3,magic);
  toe(11,3,4,magic);
  toe(11,3,5,magic2);

 // delay(magic);

  toe(11,3,5,magic);
  toe(11,3,6,magic);
  toe(11,3,5,magic);
  toe(11,3,4,magic);

  toe(11,3,3,magic2);
  toe(11,3,1,magic2);
  
  delay(magic);

  toe(11,3,5,magic);
  toe(11,3,6,magic);
  toe(11,3,5,magic);
  toe(11,3,4,magic);

  toe(11,3,3,magic2);
  toe(11,3,1,magic2);
  
  delay(magic);

  toe(11,3,2,magic2);
  toe(11,2,5,magic2);
  toe(11,3,1,magic2);
  delay(magic);
  toe(11,3,2,magic2);
  toe(11,2,5,magic2);
  toe(11,3,1,magic2);*/
}

邓翔&徐谨行小组

Autoleaders控制组 邓翔
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参赛-麦克纳姆轮小车控制源码基于arduino+蓝牙模块+电机驱动-电路方案
04-20
【标题】"参赛-麦克纳姆轮小车控制源码基于arduino+蓝牙模块+电机驱动-电路方案"涉及的知识点非常广泛，涵盖了嵌入式系统、电子工程、软件编程等多个领域。下面将对这些关键点进行详细的阐述： 1. **麦克纳姆轮**：...
计算机基础知识及应用技术总结
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内容概要：文档涵盖计算机基础知识，包括计算机历史（首台电子计算机ENIAC）、设计架构原则（冯·洛伊曼提出的五大组件）及其发展四阶段。介绍了计算机的基础概念如二进制、ASCII、国际码及存储单位等；涉及多媒体文件格式分类，计算机网络架构（硬件构成和类型），操作系统（包括服务器和个人计算类型）。解释了进程和线程概念及区别、计算机系统组成及基本组成部分，指令执行机制以及计算机网络的主要优点。最后提及了一些与安全性和数据保护有关的概念比如防火墙。 适合人群：计算机科学初学者或希望通过一级考试的人。 使用场景及目标：①帮助准备全国计算机等级考试一级的考生复习关键知识点；②提供信息技术基础教学资料给相关课程教师。 阅读建议：此文档主要侧重于计算机基础知识的学习，涵盖了从早期计算技术到现代网络技术等多个方面的重要信息。建议结合具体例题理解和记忆文中提到的各种术语和技术细节，在复习时可以通过制作思维导图的方式来加深印象。
基于51单片机RFID智能门禁系统红外人流量计数统计.zip
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基于51单片机RFID智能门禁系统红外人流量计数统计 本系统由STC89C52单片机核心板、RFID读卡器模块、继电器、LCD1602液晶显示、蜂鸣器报警、红外避障传感器及电源组成。 1、匹配过的RFID模块检测到刷卡后，继电器闭合。液晶上显示通过字样。3s左右后，继电器自动断开。表示刷卡成功，闸门打开，人员通过。 2、没匹配过的RFID卡刷卡后，继电器不闭合，如果刷入没有写入系统卡蜂鸣器报警，且液晶上的显示不通过字符。 3、通过红外避障传感器计数，如果感应到有人，液晶上计数加1。 资料包含： 程序源码 电路图 任务书 答辩技巧 开题报告 参考论文 系统框图 程序流程图 使用到的芯片资料 器件清单 焊接说明 疑难问题说明 等等
时间序列-白银-周线数据
最新发布
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时间序列 白银 间隔1周
最新云码付多合一全自动码商 商户 代理 支付一体系统完整数据源码
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云码付多合一全自动码商是一种集成了多种支付方式的支付系统，旨在为商户提供便捷的支付解决方案。该系统支持微信、支付宝、云闪付等多种主流支付方式，并且能够实现多码合一，即通过一个二维码完成所有支付操作。此外，该系统还具备全自动化的功能，可以自动处理支付、结算和数据统计等事务，极大地简化了商户的运营流程。 这种多合一的支付系统不仅提高了支付效率，还减少了商户管理多个收款码的复杂性，使得资金统一进入商户的独立管理后台，便于对账和管理。同时，该系统还支持商户代理模式，允许代理商通过该系统拓展更多的商户网络。 总之，“云码付多合一全自动码商”是一款功能强大且智能化的支付系统，适用于需要高效、便捷支付解决方案的各类商户。
Arduino小车避障控制功能的Simulink实践
在给出的文件列表中，"基于模型的设计在Arduino小车超声波避障控制设计中的实践.docx"文档可能详细描述了整个设计过程、设计思路和实现步骤，包括如何利用Simulink进行模型的搭建、如何通过Simulink与Arduino进行...
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