【STM32】幻尔16路舵机控制板二次开发

我讨厌下雨

已于 2024-04-27 13:43:08 修改

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分类专栏： STM32模块使用文章标签： stm32 单片机 c语言经验分享笔记

于 2024-04-27 13:30:51 首次发布

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幻尔的16路舵机控制板，可以对16个舵机同时进行控制，并且用串口与其他平台进行通信，大大

降低代码编写的难度和复杂度。

而在对控制板进行二次开发时，我们首先需要了解该控制板的结构和大概接线。

1.控制板结构

安卓线接口：连接控制器和PC，实现两者通讯

二次开发串口通信接口：控制板和其他开发平台（如STM32，ESP32等等）进行串口通信

LED1:上电后点亮

LED2：收到信号时点亮

控制板开关：控制电源通断

注意：供电电压在5-8.4v之间，接线时不要接反，否则会烧坏板子。

2.舵机控制板的通讯

（1）舵机控制板与PC端通讯

（1）在进行舵机控制板和PC段通讯时，首先确保已经下载官方上位机软件“Hiwonder”(后文附了资料包)和CH340串口驱动

（2）打开上位机软件

（3）界面分为六个区域，1语言与舵机选择区域；2，设备连接区域；3，舵机操纵区域；4，动作组详情区域；5，动作组设置区域；6，偏差设置区域

界面具体操作留给大家自己探索，这里只对重要内容进行讲解

1.只有当控制板上电后，有线连接按钮才变为绿色

2.可通过调整对应舵机的数值(500—2500)，对舵机的转动位置进行调整

3.动作组设置，可以在4区域查看动作的执行时间和舵机参数

（图标的简单说明）

4.动作组编辑（以连接了1号舵机，让其向右转动再回中为例）

（1）选中一号舵机，点击舵机回中，让舵机处于中间角度

（2）设置动作时间为1000ms,点击添加动作。

（3）为了让舵机向右旋转，设置动作时间1000ms,将1500调小，点击添加动作。

（4）为了让动作与动作之间衔接得更加自然，我们可以在两个动作之间添加一个过渡动作。在上个动作的基础上（舵机数值保持不变），直接修改动作时间，一般在100~300ms 之间，然后再次点击“添加动作”。

（5）最后让舵机回中，设置时间1000ms，点击“添加动作“。

动作编辑完成后，保存到电脑本地即可，方便后续调用；也可载选择完动作编号后，直接下载在“动作组“编号中。以后，点击动作组运行，即可运行新的由你定义的动作组。

运用动作组，可以调节出很多机械的，固定的动作模式，这个功能非常有趣，值得学习。在后文我将详细讲述在动作组下载到控制板中后，如何通过代码调用实现动作组的复现。

（2）舵机控制板与STM32进行通讯

在进行串口的二次开发时，我们首先需要进行硬件的接线，注意stm32 TX引脚接控制板RX引脚，RX引脚接TX引脚。

这里我用的是STM32F103开发板，PA9(USART1_TX）PA10(USART1_RX)引脚进行通讯。

接线如图

在编写代码前，应明确对控制板进行二次开发的步骤有如下几点：

配置基础的串口初始化和串口收数据代码。

根据手册通讯协议进行数据收发，实现一个或多个舵机精确角度的转动

扩展内容，对通讯协议手册进行深入挖掘，实现如读取电压值等更高级控制（将在后续文章中介绍）。

全程不需要进行PWM输出代码部分的编写！！！！

1.串口初始化代码（包括接收和发送数据，当只需要发送数据时，NVIC中断部分可不写）

2.串口发数据代码

3.根据手册通讯协议进行数据收发，实现一个或多个舵机精确角度的转动

在编写代码之前，我们需要了解该控制板内置的通讯协议，如下图

包头永远不变为0x55 0x55

数据长度为参数个数N + 2

指令就是指令集

参数是需要自己补充的控制信息

指令名CMD_ SERVO_MOVE 指令值3（0x03），控制任意个舵机的转动

指令值3有多个参数,在指令集3中，数据长度=舵机数量*3+5

参数一：控制舵机的个数
参数二：时间低八位
参数三：时间高八位
参数四：舵机ID号
参数五：角度位置低八位
参数六：角度位置高八位
参数……:格式与4，5，6相同，控制多个舵机时使用

1.比如我要控制0号舵机在1000ms内转动到2000的位置，发送的数据如下

包头 0x55 0x55

数据长度 0x08（1*3+5）

指令 0x03

参数 0x01 0xE8 0x03 0x00 0xD0 0x07

即让单片机发送0x55 0x55 0x08 0x03 0x01 0xE8 0x03 0x00 0xD0 0x07 给控制板

2.再比如我要控制2和9号舵机在800ms内 2号转到1200位置，9号转到2300位置

包头 0x55 0x55

数据长度 0x0B（2*3+5）

指令 0x03

参数 0x02 0x20 0x03 0x02 0xB0 0x04 0x09 0xFC 0x08

即让单片机发送0x55 0x55 0x0B 0x03 0x02 0x20 0x03 0x02 0xB0 0x04 0x09 0xFC 0x08 给控制板

下面讲述如何调用自己在PC端下载到板子上的动作组