基于h616的SG90舵机开发

一.舵机介绍

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制用处：垃圾桶项目开盖 用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°

怎么控制转角

向黄色信号线“灌入”PWM信号。

PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据： 不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

高电平持续 时间	低电平持续 时间	波形图	角 度
0.5ms	19.5ms		0
1ms	19ms		45
1.5ms	18.5ms		90
2ms	18ms	据上图推理	145

定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：

二.Linux定时器

分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理 函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

struct itimerval {  

 /* Value to put into `it_value' when the timer expires. */    

        struct timeval it_interval;  

 /* Time to the next timer expiration. */    

        struct timeval it_value;

};

it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置 it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

struct timeval

{          __time_t tv_sec; /* Seconds. */

           __suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */

};

int setitimer (        __itimer_which_t __which,      

                            const struct itimerval *__restrict __new,    

                            struct itimerval *__restrict __old)

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

which:三种类型 ITIMER_REAL

• //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。 ITIMER_VIRTUAL
• //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。 ITIMER_PROF
• //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF

很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler)

返回说明： 成功执行时，返回0。失败返回-1

三.代码实现

需要注意的是，一个进程只能创建一个定时器

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define SG90Pin 5
int jd;
static int i = 0;
void signal_handler(int signum)
{
    if(i <= jd){
        digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
   }else{
        digitalWrite(SG90Pin, LOW);
   }
    if(i == 40){
        i = 0;
   }
    i++;
}
int main()
{
    struct itimerval itv;
    jd = 0;
    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
    //设定定时时间
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;
    //设定开始生效，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 0;
    //设定定时方式
    if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
        perror("error");
        exit(-1);
   }
    //信号处理
    signal(SIGALRM,signal_handler);
    while(1){
        printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
        scanf("%d",&jd);
   }
    return 0;
}