stm32 TIM简介——编码器接口

本文笔者学习江科大stm32过程中强化学习效果所写，同时希望对大家有所帮助，若有错误恳请指正，谢谢！！！！

stm32的TIM简介（一）——定时器中断-CSDN博客

stm32TIM简介（二）——输出比较和PWM-CSDN博客

stm32TIM简介(三)——输入捕获-CSDN博客

编码器接口简介

Encoder Interface(编码器接口)

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度.

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口.

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2.

正交编码器

正交编码器含有两相一般记为A,B相，在本文中我们把A相领先B相90度称为正转，落后90度称为反转。（注意：正转和反转是相对的，未规定哪一个必须是正转或反转）

 正反转的特点

方向	边沿	另一相状态
正转	A相↑	B相低电平
	A相↓	B相高电平
	B相↑	A相高电平
	B相↓	A相低电平
反转	A相↑	B相高电平
	A相↓	B相低电平
	B相↑	A相低电平
	B相↓	A相高电平

 计数方向和编码器信号的关系

只看A（或B）相的上升沿和下降沿以及B（或A）相的高低电平来确定转向和计数，以及看A相和B相上升或下降沿时，他们所对的其他相的电平

图中红框圈起来的对应第一种关系（一项和另一项的电平信号）计数方向和信号之间的关系，最后一个对应第二种关系（即看两相和他们对应的其他相的电平）计数方向和信号之间的关系。

 极性选择

注意库函数里面TIM_ICPolarity 的配置实际上不是选择上升或下降沿，而是选择信号是否翻转，即TIM_ICPolarity_Rising对应不反转电平，TIM_ICPolarity_Falling对应翻转电平。

操作实例

对应TI1和TI2的波形图查表即可得到计数器的工作模式

1.TI1FP1信号和TI2FP2信号都不反向

2. TI1FP1信号反向和TI2FP2信号不反向

初始化代码示例

根据下图把相关器件配置连接即可

 

1.使能GPIO和TIM的时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

 2.根据TIM找到对应引脚的GPIO进行初始化

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

3.时基单元的配置（此处的ARR寄存器要配置为65535防止CNT的值过早的被重置）

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=0;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=0xFFFF;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);

4.输入捕获电路的配置（注释掉的部分是在该结构体中但又用不到的部分）

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x0F;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//高低电平极性不翻转
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x0F;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//和TIM_EncoderInterfaceConfig里面的后两个参数一样控制高低电平极性是否翻转
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);

5.编码器的配置

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

6.启动定时器

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

注意：该代码中的时钟源不需要配置因为已经被编码器接管

完整代码

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//TIMx_ETR引脚进来的信号经过滤波电路部分的分频配置
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=0;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=0xFFFF;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x0F;
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//高低电平极性不翻转
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x0F;
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//和TIM_EncoderInterfaceConfig里面的后两个参数一样控制高低电平极性是否翻转
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);