机械臂学习
文章平均质量分 62
给我一个接口
路漫漫其修远兮
展开
-
手眼标定方法——初学者易错点总结
易错点一:利用calibrateCamera 函数中计算的 r ,t,来作为标定板坐标系到相机坐标系的输入问题分析:对手眼标定来说,这个r,t 没有问题,但是由于后续的抓取来说,使用的五i提三维坐标是相机重建的点云,即相机之前标定的内参下的点云。此时手眼标定的相机坐标系和实际抓取的使用的相机坐标系轻微的不一致,导致抓取总是有轻微的误差!原创 2024-06-10 19:20:57 · 367 阅读 · 0 评论 -
手眼标定方法——原理
眼在手外(eye To hand):即相机固定在机械臂以外的地方,主要标定相机和基底坐标系的转换矩阵眼在手上(eye in hand):即相机固定在机械臂末端,主要标定相机和机械臂末端的旋转矩阵原创 2024-06-10 19:17:50 · 1462 阅读 · 0 评论 -
机械臂学习:视觉引导——绪论
视觉引导 = 定位 + 引导定位:视觉系统定位到待引导的物体引导:视觉系统引导机械臂按需要的轨迹实现一定的工艺流程(过度点:人为指定机械臂的轨迹防止碰撞)(点云匹配:解决位姿估计姿态估计的问题)无序抓取的三个核心技术:3d识别(图中的点云匹配) 抓取方法路径规划(防止机械臂的碰撞,如自身碰撞等)如果只有同一高度的平移和旋转,其实并不需要点云,用单目就可以做,但是如果涉及到物体的倾斜以及高度的变换,那就是单目力所不能及,所以就是第三种情况:平移旋转加垫高。原创 2024-06-09 21:47:41 · 329 阅读 · 0 评论