手眼标定方法——初学者易错点总结

易错点总结

1. 易错点一：利用calibrateCamera 函数中计算的 r ，t，来作为标定板坐标系到相机坐标系的输入

问题分析：对手眼标定来说，这个r，t 没有问题，但是由于后续的抓取来说，使用的五i提三维坐标是相机重建的点云，即相机之前标定的内参下的点云。此时手眼标定的相机坐标系和实际抓取的使用的相机坐标系轻微的不一致，导致抓取总是有轻微的误差！

2. 易错点二：识别标定板角点方向错了

问题分析：由于在建立棋盘格上的三维坐标系的时候，我们默认是从棋盘格左上角到右下角建立的，如果识别反了，则会有个别图片棋盘格识别的角点和输入的棋盘格三维坐标对应不上！

3. 易错点三：手眼标定时，标定板面积过小且只在图片中心处移动

问题分析：这样会使得标定的结果更偏向于中心处准确，而图片边缘处会略微的不准

4. 易错点四：手眼标定时，机械臂末端位姿只上下前后移动，旋转角几乎不变

问题分析：这样没法得到准确的旋转矩阵，6个分量都需要移动，才能计算准确

5. 易错点五：手眼标定位姿太少（图片太少）

问题分析：图片太少计算结果的稳定性比较差，建议10张以上

6. 易错点六：抓取时点云坐标系不是手眼标定的相机坐标系，常见于使用RGB-D相机

问题分析：使用厂商提供的RGB相机到点云坐标系的变换矩阵，变换相机坐标系到实际点云坐标系用于抓取