机械臂学习：视觉引导——绪论

一、视觉引导概述

(一) 什么是视觉引导？视觉引导应用案例

(二) 视觉引导原理简介

视觉引导 = 定位 + 引导

定位：视觉系统定位到待引导的物体

引导：视觉系统引导机械臂按需要的轨迹实现一定的工艺流程

二、视觉引导中的空间描述和变换

(一) 位置、姿态、坐标系的描述

(二) 齐次变换矩阵

（变换映射：指的是坐标系的变换 变换算子：同一坐标系下点的变换）

(三) 视觉引导中的空间描述和变换

三、视觉引导常用定位和引导方法介绍

(一) 视觉引导常用定位和引导方法介绍

四、仿真实例：基于点云的视觉引导系统

(一) 仿真实例：基于点云方式的视觉引导系统

（过度点：人为指定机械臂的轨迹防止碰撞）

（点云匹配：解决位姿估计姿态估计的问题）

无序抓取的三个核心技术：3d识别(图中的点云匹配) 抓取方法路径规划(防止机械臂的碰撞，如自身碰撞等)

如果只有同一高度的平移和旋转，其实并不需要点云，用单目就可以做，但是如果涉及到物体的倾斜以及高度的变换，那就是单目力所不能及，所以就是第三种情况：平移旋转加垫高

(二) 真实环境：基于点云方式的视觉引导系统