信迈基于FPGA ZYNQ的Ethercat高实时工业控制解决方案 sora

图1：硬件架构图

EtherCAT 主站硬件介绍
　主站硬件主要由三部分组成见图4：PC端、Zedboard主站开发板以及外扩的FMC网卡。PC通过串口终端来实现操作系统指令输入，PC端上的EtherCAT网络诊断配置工具KPA EtherCAT Studio通过RPC服务连接Zedboard主站板，可以实现对主站和从站的配置，扫描生成网络配置文件。Zedboard作为EtherCAT主站板具体可参考 Avnet: Quality Electronic Components & Services 。

图2：测试硬件

图 3：硬件内部架构

1.1实时数据获取单元
实时数据获取单元采用的是虹科的网络分析仪Profishark 100M或Profishark 1G,两个网口为标准的100M/1Gbps 以太网接口。支持单独捕获上行和下行数据,并且可以将捕获的数据包供Wireshark /Profishark Manager等软件进行数据分析。此外,它捕获数据包时间戳的分辨率可以达到5ns,保证了实验数据的精确性，如下图:

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2.2离线数据分析单元
离线数据分析单元是由PC 机运行开源软件Wireshark 实现的,在实验的最后,所有捕获的的实验数据都会交给离线数据单元进行处理和分析。

Xenomai：xenomai依赖的一些库文件，这个可以官网下载xenomai对应的版本如2.6.3。然后在根目录下make后会生成这个库文件。

1.3 测试数据

信迈科技zynq ethercat主站 FPGA高实时带加密实现32轴

性能优势

更快的循环周期，可以达到31.25us
更低的抖动，抖动时间小于0.004us
同步性能好，主站和各个从站设备可以达到远小于1us的时钟同步精度（4轴实测50ns）
性能对比：

更多性能对比总结：

1.4 基于FPGA的Ethercat定制栈最大可实现32轴

市场痛点

【PLC厂家的痛点】

目前，国内的大多数PLC厂家主要通过增加运控模块来实现轴的运动控制，可控制的轴数比较少（通常是4-6轴），并且模块的价格高昂（一个模块几万）。如果要控制多轴成本就更高，而且控制精度不高，轴与轴之间的精度很大，这意味着不能进入高精尖控制领域。

【应用领域的痛点】

在传统的机加工行业，普通的机床多采用脉冲控制，可以控制的轴数少（4-8轴）。随着产业化升级，常规的控制方案面对需要高精度高速度的产业，以及多设备协同工作的工况，性能越来越捉襟见肘。

现有客户一般都采用传统的总线方案，传统的控制总线具有易干扰、低带宽、硬件接线复杂以及无法快速错误定位等缺点。

常规多轴运控系统，一般都采用多块PCI接口运控卡级联扩展的方式，解决多轴运行的问题，但是这将大大增加您的使用成本。如果一款板卡只支持4个轴，而您的系统恰好需要5个轴来控制的话，您将不得不购买两张运控卡；而且随着越来越多的轴扩展，现场的走线将变得越来越杂乱，同时您的工业PC也必须具有足够多的PCI接口供您的系统来使用。

解决方案

EtherCAT技术的出现，解决了传统控制行业上的短板。由于采用了网线通讯使得可控制的伺服驱动器数量剧增（最多可多达65535台），在增加伺服驱动器个数的同时，利用EtherCAT专门协议还可同时保证数据的实时性传送（同步误差为微妙级），这在多轴协同工作的场合尤为重要。

【领先的EtherCAT技术解决方案】

目前针对工业领域的实际应用场合，开发了PLC功能升级的技术解决方案：

1、该方案是基于Altera fpga的EtherCAT定制协议栈；

2、更快的循环周期，可以达到31.25us，更低的抖动，抖动时间小于0.004us，同步性能好，主站和各个从站设备可以达到远小于1us的时钟同步精度（4轴实测50ns）

3、同时最大可支持1024点的IO设备；

4、可根据客户的实际需求，定制2款伺服驱动器和一款IO设备（DO/DI）。

【性能指标】

可同时最大控制32轴，控制精度如下：8轴125us，16轴是250us，32轴是500us。目前测试运控卡，20亿包数据无丢失。

测试了500us, 250us, 125us, 抖动±75ns

【功能升级方式】

客户完全不需要了解什么是EtherCAT，只需要配合健飞按如下简单步骤进行升级：

在现有产品基础上，客户仅仅是在原有的电路板上增加一个FPGA芯片，然后使用CPU或者ARM甚至是单片机，像操作DRAM一样简单的读写，

即可完成不同总线接口转EtherCAT接口。

将根据客户自己做的硬件板子，定制烧录的程序并且提供给客户，客户使用这个烧录程序就可以进行功能升级，只需要几天时间就可以完成了。

【硬件的制作要求】

要求硬件芯片采用altera max10芯片，与PLC控制器之间的接口，支持并口（DSP为EMIF、ARM为GPMC、单片机为FSMC）或者PCIE接口。

【调试】

提供简单易用的寄存器和时序手册，客户按该文档进行编写软件程序，并且健飞将会提供

技术支持，协助客户进行调试。

【兼容性】

与市场主流品牌均测试并兼容，包括汇川，高创，三洋、松下等品牌伺服器有连接测试过，性能稳定。

【EtherCAT控制系统框图示例】

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 信迈科技官方网站：www.szxinmai.com