ROS学习

一、ROS简介与环境搭建

1.1 准备工作

1.1.1 ROS安装

ubuntu安装常用方式有两种:

• 实体机安装 ubuntu (较为常用的是使用双系统，windows 与 ubuntu 并存)；

• 虚拟机安装 ubuntu。

两种方式比较，各有优缺点：

• 方案1可以保证性能，且不需要考虑硬件兼容性问题，但是和windows系统交互不便；
• 方案2可以方便的实现 windows 与 ubuntu 交互，不过性能稍差，且与硬件交互不便。

我选择方案2 虚拟机安装 ubuntu.

采用虚拟机安装 ubuntu，再安装 ROS 的话，大致流程如下:

1. 安装虚拟机软件(比如：virtualbox 或 VMware)；
2. 使用虚拟机软件虚拟一台主机；
3. 在虚拟主机上安装 ubuntu 20.04；
4. 在 ubuntu 上安装 ROS；
5. 测试 ROS 环境是否可以正常运行。

1.1.2 ROS集成开发环境搭建

1. 安装终端Terminator;
2. 安装VScode及vscode集成ROS插件。

1.2 vscode使用基本流程

1.创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src

cd xxx_ws

catkin_make

2.启动vscode

cd xxx_ws

code .

3.vscode中编译ROS

“ctrl+shift+B”调用编译

选择 catkin_make :build 小齿轮配置一下

修改 .vscode/tasks.json 文件

实现按“ctrl+shift+B"自动编译

4.创建ROS功能包

选定src右击 create catkin package

设置包名-----xxxxxx

添加依赖----- roscpp rospy std_msgs

5.c++实现

在下一级src创建新建文件 xxxx.cpp

Notes:

1.写代码不能自动补齐的话到.vscode/c.cpp_propeties.json里修改成”c++17";

2.常用快捷键

"ctrl+~ "在vscode中打开命令行      "ctrl+alt+t" 启动命令行

"ctrl+/" 加注释“//   ”              "ctrl+shift+a" 加注释“/*    */"

“ctrl+s" 保存               “alt+↑/↓” 这一行代码向上或向下移动

“ctrl+c/v"复制 粘贴

 “ctrl+c" 终止命令       “↑/↓”翻找之前的命令         “clear"清空终端页面

简单helloworld程序实现：

6.修改配置文件

下一级里的src的cmakelists.txt

                 

7.运行

使用vscode内置终端/ctrl+shift+t调用终端都可

新建一个终端  roscore 

再新建一个终端 ---刷新环境变量 source ./devel/setup.bash

                          ---运行                rosrun  包名 映射的名 (eg:haha,通常和.cpp文件名保持一致)

补充：

※ 解决中文乱码问题

setlocale(LC_ALL,"");

1.3 launch文件演示

功能：使用launch文件，可以一次性启动多个ROS节点。

实现：

1. 选定功能包右击  添加launch文件夹；
2. 选定launch文件夹右击，添加launch文件；
3. 编辑launch文件内容；
4. 运行launch文件      命令格式：roslaunch 包名 launch文件名

Note:   节点中有日志输出的话，想要显示在控制台，需要再设置一个属性output，代表将输出显示在屏幕上

二、ROS通信机制

2.1 话题通信

概念： 以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用：适用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。

话题通信应用时的关注点：

1. 话题设置；
2. 关注发布者实现；
3. 关注订阅者实现；
4. 关注消息载体（二者通信时使用的数据）

2.1.1 话题通信基本操作

案例：编写发布订阅实现 要求发布方以10Hz的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

分析：需要关注的关键点有三个：

 1.发布方   2.接收方  3.数据（此处为普通文本）

流程：

1. 编写发布方实现；    
2. 编写订阅方实现；
3. 编辑配置文件；
4. 编译并执行。

发布方实现：

订阅方实现：

编辑配置文件

编译并执行

                  

补充：

问题：订阅时第一条或前几条数据丢失 或者先启动订阅方再启动发布方

解决：加入休眠 ros::Duration(3.0).sleep();

      

可以使用rqt_graph查看节点间的关系

2.1.3 话题通信自定义msg

需求：创建自定义消息，该消息包含人的信息：姓名、身高、年龄

流程：

1.按照固定格式创建msg文件

   功能包下创建msg文件夹，添加文件Person.msg

         

2.编辑配置文件

package.xml 中添加编译依赖与执行依赖

※ CMakeLists.txt 中编辑 msg 相关配置

3.编译后生成中间文件

                   

2.1.4 话题通信自定义msg调用

流程：

0. vscode配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

方法：选定中间文件右击在集成终端中打开，然后输入命令 pwd 打印路径 复制粘贴到 includepath 属性中，按照格式将include/后面也改成“**”。

    

1.编写发布方实现

编写配置文件

特别注意：自定义msg需比之前多修改一条

将150行代码释放，目的是为了先编译msg,再编译.cpp源文件

2.编写订阅方实现

编写配置文件

还是注意多添加的那条 add_dependencies----------

3.编译并执行

2.2 服务通信

概念：以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用：用于偶然的、对实时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

Note: 也是Master匹配相同的话题的Server和Client，但是这两者有先后顺序问题，必须先启动服务端，再启动客户端；如果多个进程可能启动节点时在启动顺序问题上出现问题，后面在优化中有解决办法。

2.2.1 服务通信自定义srv

案例：实现两个数字的求和，客户端节点运行时会向服务器发送两个数字，服务端节点接受两个数字求和并将结果响应回客户端。

流程：

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

1. 按照固定格式创建srv文件

2. 编辑配置文件

3. 编译生成中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，即：自定义srv= 请求部分＋响应部分

具体实现如下:

功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件

在 srv 文件中请求和响应使用“---”分割

2.编写配置文件

package.xml 中添加编译依赖与执行依赖

CMakeLists.txt  中编辑 srv 相关配置

3.编译生成中间文件

2.2.2 服务通信自定义srv调用

流程:

1. 编写服务端实现；
2. 编写客户端实现；
3. 编辑配置文件；
4. 编译并执行。

0. vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置 c_cpp_properies.json 文件；

如果需要配置（在新的工作空间下），配置方式与之前相同；

如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略此步骤。

1. 服务端实现

※ 编写配置文件，和之前自定义msg一样，多释放一行代码，但是比之前对这行代码多改动一个地方_gencpp    保证srv文件和cpp源文件编译顺序

编译并执行 检验一下服务端代码有没有问题

2.客户端实现

编写配置文件

同服务端操作一样

编译并执行

优化处理：

1.实现参数的动态提交

 上面参数是在客户端写死的，正常应该能在命令行中动态提交

eg:  命令行格式：rosrun xxxx xxxx 12 34

2.先启动客户端的问题

问题：先启动了客户端

解决：函数1 client.waitForExistence();

           函数2 ros::service::waitForService("服务话题")；

2.3 参数服务器

概念：以共享的方式实现不同节点之间的数据交互的通信模式。

作用:  存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。

在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现:

• ros::NodeHandle

• ros::param

2.3.1 参数服务器新增或修改参数

增：

改：

2.3.2 参数服务器获取参数

ros::NodeHandle--------------------------

1.  param（键，默认值）

               存在，返回对应结果；否则，返回默认值

eg: 键 存在的情况,返回对应值0.2

ros::param----------------------与NodeHandle 类似

eg: 键 不存在的情况（如：radius拼错),返回默认值0.5

2.  getParam(键，存储结果的变量）

            存在,返回 true,且将值赋值给参数2；

            如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值。

3.  getParamCached（键,存储结果的变量)---------提高变量获取效率

                 存在,返回 true,且将值赋值给参数2；

                 如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值。

4.  getParamNames(std::vector<std::string>)

                 获取所有的键,并存储在参数 vector 中

5.  hasParam(键)

              是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

6.  searchParam(参数1，参数2)

                搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

2.3.3 参数服务器删除参数

参数服务器操作之删除_C++实现:

ros::NodeHandle----------------

1.  deleteParam("键")

              根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false

ros::param-----------------

1.  del("键")

             根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false