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RSS订阅原创 论文阅读 | LOAM：实时Lidar里程计和建图
我们提出了使用来自6自由度移动的两轴lidar的距离数据实现的实时里程计和建图方法。这个问题很难，因为距离测量在不同时间被接收到，并且运动估计中的错误也会导致结果点云的错误注册。到目前为止，连贯的3D地图在长时间内通常要使用回环闭合来校正漂移，才能够被离线地建立起来。我们的方法同时得到了低偏移和低计算复杂度，而不需要高准确度的距离测量或者惯性测量。得到这样效果的关键点在于将复杂的需要优化大量变量的SLAM问题划分为两个算法。一个算法高频运行里程计，并且低精度地估计lidar的速度。
2023-03-15 20:04:40
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原创 Ubuntu18.04 陷入登录循环的问题解决历程（输入正确密码后无限重回登录界面）
Ubuntu18.04 陷入登录循环的问题解决历程（输入正确密码后无限重回登录界面）
2023-01-15 14:19:33
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转载 C++11 新特性学习 ——《现代C++教程》阅读笔记：第4、5章-容器、智能指针与内存管理
最近正在阅读下面链接这本《现代C++教程》，发帖作为学习笔记，如有侵权，告知即删。线上阅读链接：https://changkun.de/modern-cpp/zh-cn/00-preface/
2022-09-14 22:10:03
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转载 C++11 新特性学习 ——《现代C++教程》阅读笔记：第3章-Lambda表达式、函数对象类和右值引用
线上阅读链接：https://changkun.de/modern-cpp/zh-cn/00-preface/最近正在阅读链接上这本《现代C++教程》，发帖作为学习笔记，如有侵权，告知即删。
2022-09-14 15:38:13
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转载 C++11 新特性学习 ——《现代C++教程》阅读笔记：第1、2章-语言可用性的强化
最近正在阅读链接上这本《现代C++教程》，发帖作为学习笔记，如有侵权，告知即删。
2022-09-13 22:31:02
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原创 双系统 Ubuntu 磁盘分区方案
由于ubuntu经常遇到各种各样的问题需要重新安装，每次都纠结磁盘的分区情况，到处搜索得到的方案各不相同，也浪费了很多时间，故做了整理，一遍自己查看使用。以330G空间来安装ubuntu为例。EFI启动引导分区Size：1GType：LogicalLocation：Beginning of this spaceUse as：efiswap交换分区，Size：32G，推荐是电脑内存大小的两倍。Type：LogicalLocation：Beginning of this spaceU
2022-04-15 12:25:59
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原创 ubuntu20.04系统下mendeley无法输入中文的解决方法
mendeley linux下载链接：https://www.mendeley.com/download-mendeley-desktop-legacy/linux，我下载的是Download for Ubuntu and Kubuntu 16.04 LTS, 17.04 and Debian Stretch 9这一版本，其64位安装文件的链接在此。mendeley无法输入中文（搜狗输入法）的原因在于mendeley安装包中不包含支持fcitx输入的插件，需要将适合的libfcitxplatforminp
2022-03-28 13:47:14
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原创 ROS2阅读笔记
ROS Document: https://docs.ros.org/一、ROS2 总体概览从ROS到ROS2的能力提升：多机器人控制。多平台应用支持，Windows、Linux、MacOS、RTOS甚至是无操作系统的单片机裸机。实时应用支持，完善时间管理能力，指定时间开启和结束。增强网络通信能力。产品应用。灵活构建。ROS2取消了对于master节点的强依赖，基于DDS构建通讯系统。DDS全称Data Distribution Service，数据分发服务，是对象管理组织（O
2022-03-21 10:51:52
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原创 Unity导出apk出现的问题，JDK,Android SDK,NDK,无“安装模块”
导出apk失败使用unity导出apk文件，会出现提示：需要合适版本的JDK、Android SDK和Android NDK，要找到、下载和安装好合适的版本非常耗费时间，网上很多教程指出可以直接在Unity Hub中安装模块（如下图所示）：（图源：https://www.bilibili.com/read/cv10235284）没有“安装模块”的选项但是会出现自己的Unity Hub界面没有“安装模块”的选项，此时可以点进下面的连接，点选与自己的unity版本对应Unity Hub：https:
2022-01-14 11:10:33
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原创 有用教程集合
ROS调用笔记本内置摄像头https://blog.csdn.net/jcsm__/article/details/105141352。
2021-11-22 22:33:27
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原创 实验四 定位与导航算法
【体验内容】一、全局规划：Astar算法在工作空间的src目录下，下载astar算法并编译git clone https://gitee.com/massif_li/astarcd ..catkin_make修改launch文件中的yaml地图文件地址，运行launch文件roslaunch astar astar.launch在显示出来的rviz界面中可以看到设置的地图文件，分辨点击2D Pose Estimate和2D Nav Goal，即可在地图中设置起始位姿和目标位姿，可以看
2021-11-17 10:33:01
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原创 智能自主系统
【Lesson 1】9月13日1.1 智能无人自主系统及分类智能：个体有目的的行为、合理的思维和有效地适应环境的综合能力；自然智能理论、人工智能理论；智能与意识的区别；无人机概念、细分、概念演变、优缺点、应用场景、国内外研究发展、商业公司；单无人机、多无人机的应用区别；多家无人机组成拥有共同目标的群组，不需要/少需要控制中心授权，整体随环境变换而动态调整。导弹特点；按照飞行方式、攻击目标、发射点与目标位置关系分类；导弹通过与己方外部传感器、作战指挥平台的协同，可以丰富目标信息来源、提
2021-10-11 18:52:09
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原创 现代机械优化设计
【Lesson 1】9月14日【Lesson 2】9月28日（1）优化设计一般实施步骤设计要求与目的→定义优化设计问题建立问题的数学模型选用合适的优化算法确定必要数据和设计初始点编写程序，利用计算机求解计算最优备选方案分析结果数据和方案，判断是否符合工程实际，进行参数分析（2）优化问题建模：选择和确定各个独立参数表示：X=[x1,x2,...,xn]TX=[x_1,x_2,...,x_n]^TX=[x1,x2,...,xn]T维数：变量数 nnn类型：连续/离散变量设计
2021-09-30 08:07:24
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原创 工程数字图像处理
老师：傅健【Lesson 1】9月17日【Lesson 2】9月24日2.1 人眼的视觉特性人类感知仅限于电磁波的视觉波段，但成像机器则可以覆盖几乎全部电磁波谱。人眼构造（与照相机类似）：瞳孔晶状体视细胞–2.2...
2021-09-24 14:39:52
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原创 机器人学的现代数学基础
老师：丁希仑【Lesson 1】9月16日群论，群和李群1.1 群1.2 李群【Lesson 2】9月23日2.1 刚体运动与刚体变换刚体变换的两种定义：刚体变换可以表示为：A=[R3×3P01] (R0)A=\left[ \begin{matrix}R_{3×3} & P\\0 & 1\end{matrix} \right ]\\\ \\\left( \begin{matrix}R\\0\end{matrix} \right)A=[R3
2021-09-23 21:11:58
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原创 计算机网络
中国大学慕课 哈工大 计算机网络笔记网尽其用什么是计算机网络计算机网络是通信技术与计算机技术紧密结合的产物；通信系统模型计算机网络是：互连的、自治的计算机集合通过交换网络互连主机，以路由器或交换机为交换节点。ISP（Internet Service Provider）提供全球最大互联网络。– 数以百万计的计算设备、通信链路、分组交换除了硬件（主机、链路、路由器…）之外，还需要协议，才能保障网络的顺畅运行和应用数据的有序交付。什么是网络协议...
2021-09-22 23:56:05
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原创 概率机器人阅读笔记
第一章 绪论机器人学是一门通过计算机控制设备来感知和操纵物理世界的科学，脱离开结构化的工作环境，客观世界中存在着大量的不确定性：机器人环境的不可预测传感器感知信息的局限性执行机构的不确定性机器人软件中抽象模型的误差。为了使机器人接纳这些不确定性，《概率机器人》致力于将机器人感知与行为的不确定性用概率理论明确地表示出来，推测整个空间中概率分布信息，表示出每种可能的模糊性和置信度，形成相对鲁棒的控制方式。概率理论是有其局限性的，主要在计算的复杂性和近似的必要性上。机器人技术的发展已经经历了基
2021-09-22 20:46:45
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原创 自主移动机器人导论
上课时间：2-12周周三晚上11/12/13节【Lesson 1】9月16日移动机器人控制的目的是使移动机器人在已知或未知环境中以最优的方式到达指定位姿，这主要是一个导航的过程。在完成这一目的的过程中，主要解决三个问题：在哪儿？– 即定位问题，使用slam技术，定位和地图的构建同步进行，协调对彼此的准确性作出改善。– 所需信息：已知地图、里程计信息、传感器信息– 获得信息：校准后的位置数据去哪儿？– 在人为给定目标位置的情况中，这一问题相对容易解决。怎么去？– 需要对机器人的运动过程进
2021-09-22 15:16:31
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原创 计算机图形学
上课时间：2-12周周二上午1/2/3节。【Lesson1】9月15日这堂课讲了第1/2/3章节第一章 概述第二章 计算机图形硬件系统第三章 图形标准第一章 概述1.1 定义计算机图形学是研究怎样用计算机生成、处理和显示图形的一门学科。——唐荣锡《计算机图形学教程》计算机图形学的基本含义是使用计算机通过算法和程序在显示设备上构造出图形来。——唐泽圣《计算机图形学基础》1.2 发展历史五十年代：第一台图形显示器；被动式图形学；末期，具有指挥和控制功能的CRT显示器，交互式图形学诞
2021-09-22 14:38:55
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原创 实验三 Gmapping建图
自主移动机器人第三次实验课，内容包括：（1）turtlebot的gmapping建图；（2）rosbag的使用；（3）gazebo中的gmapping建图。
2021-09-16 16:13:36
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原创 实验二 读取和理解激光雷达数据
1. 体验内容（1）为rplidar添加USB权限将激光雷达连接到电脑上，检查识别到的USB设备ls -l /dev|grep ttyUSB若没有出现如下图所示的“rplidar”字样，说明需要添加USB的默认识别权限，遵循接下来的教程进行操作。sudo gedit /etc/udev/rules.d/rapliar.rules输入密码打开文件进行编辑，添加以下内容KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}
2021-09-16 14:45:56
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原创 实验一 编程 Hello World
实验一 编程 Hello World1. 体验内容# 启动最基础launch文件roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch# 启动键盘控制文件roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch# 查看话题信息rostopic info /cmd_vel_mux/input/navi# 发布话题消息rostopic pub /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Tw
2021-09-16 13:29:50
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原创 ROS Melodic安装、配置和使用turtlebot2（集成众多源代码直接下载）
1. 安装依赖sudo apt-get install ros-melodic-kobuki-*sudo apt-get install ros-melodic-ecl-streamssudo apt-get install libusb-devsudo apt-get install libspnav-devsudo apt-get install ros-melodic-joystick-driverssudo apt-get install bluetoothsudo apt-get i
2021-09-12 23:12:56
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原创 Ubuntu安装caj阅读器
CAJViewer提供了Linux版本，其中对Ubuntu系统支持16.04及以上版本。1.下载文件在https://cajviewer.cnki.net/download.html下载文件可直接点击https://download.cnki.net/cnkiexpress/cnkiexpress_0.0.11_amd64.deb下载 2.设置文件可执行右键CAJViewer-x86_64-buildubuntu1604-210401.AppImage文件，Permissions->Ex
2021-08-31 22:25:57
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原创 对机器人的认知整理
机器人的定义与特点机器人是自动执行工作的机器装置，可以接受人的指挥、运行预先编排的程序或者根据人工智能技术指定的原则纲领行动。机器人① 包含传感器、执行器，能够与物理世界交互，② 可编程，③ 能够进行自主或半自主的行动。机器人行业机器人行业未来市场潜力，可以从工业机器人、服务机器人和无人驾驶三个方面看，非常广阔，主要的应用领域包括安防巡检、自动驾驶、家用服务、医疗康复、智能导购、智能配送、教育娱乐、助老助残。机器人行业亟待解决的三大挑战：技术挑战：– 多模态感知、环境建模等关键技术– 与物
2021-08-31 18:31:43
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原创 ROS 使用教程
ROS本身提供了点对点网络，共同处理数据，它的基本概念包括节点、主节点、参数服务器、消息、服务、话题、包等等。分别使用rospack-获取软件包有关信息：查看软件包依赖，roscd-切换到软件包目录rosls-查看软件包包含文件rosnode-查看ros节点相关信息：查看节点列表，查看节点消息属性rosrun-运行软件包-某一节点功能：rqt-graphrostopic-获取话题相关信息rosservice-获取服务相关信息rosparam-获取参数相关信息roslaunch-启动lau
2021-08-29 17:10:25
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原创 Ubuntu18.04 ROS Melodic安装全过程整理
主要的安装过程参考博客1（待补充完善）但是在进行sudo rosdep init时提示rosdep update出现下面这样的错误提示ERROR: cannot download default sources list from此时实际需要科学上网才能获取到文件，可靠的解决方法是到https://github.com/ros/rosdistro上下载文件然后将三个与上述指令相关的文件中的文件获取路径进行替换，分别输入下面三个指令打开文件进行编辑sudo gedit /usr/lib/py
2021-08-28 21:23:50
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sogou输入法安装包 sogoupinyin_2.3.1.0112_amd64.deb
2022-10-08
空空如也
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