ROS概述与环境搭建

一、ROS概述与环境搭建

1.1、ROS简介

 

 1.1.1ROS概念

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统）

 ROS=通信+工具（仿真）+功能（调参）+生态（话语权）

1.1.2ROS设计目标

机器人开发的分工思想，实现了不同研发团队间的共享和协作，提升了机器人的研发效率，为了服务“分工”。ROS主要设计了如下目标：

1.1.3ROS发展历程

1.2ROS安装

1.2.1安装ROS

1.配置Ubuntu的软件和更新

 2.设置安装源

详情搜素：官方安装源

PS：回车后，可能需要输入管理员密码；建议使用国内资源，安装速度更快

3.设置key

4.首先需要更新apt（以前是apt-get，官方建议使用apt而非apt-get），apt是用于互联网仓库搜索，安装，升级，卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待...

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用ROS

 

6. 安装构建依赖

1.2.2测试ROS

 注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动

1.3、ROS快速体验

编写ROS程序，在控制台输出文本：Hello World

1.3.1、Hello World实现简介

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make

命令编译。

2.进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖与roscpp，rospy与sta_msgs，其中roscpp是使用c++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std-msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现

 1.3.2Hello World（c++版）

1.进入ros包的src目录编辑源文件

cd 自定义的包

c++源码实现（文件名自定义）

 2.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
     src/步骤3的源文件名.cpp
）
target_link-libraries(步骤3的源文件名
     ${catkin_LIBRARIES}
)

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

生成build devel...

4.执行

先启动命令行1：

roscore

 再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名  c++节点

命令行输出：Hello World

 ctrl+h调出隐藏文件

1.4、ROS集成开发环境搭建

1.4.1、安装终端

在ROS中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端：Terminator，效果如下：

 1.安装

sudo apt install terminator

2.添加到收藏夹

显示应用程序-->搜索terminator-->右击 选择 添加到收藏夹

3.Terminator常用快捷键

第一部分：关于在同一个标签内的操作

第二部分：有关各个标签之间的操作

 1.4.2安装VScode

1.下载

 2.vscode安装与卸载

2.1安装

方式一：双击安装即可（或右击选择安装）

方式二：

sudo dpkg -i xxxx.deb

2.2卸载

sudo dpkg --purge  code

3.vscode集成ROS插件

使用vscode开发ROS程序，需要先安装一些插件，常用插件如下：

 4.vscode使用_基本配置

4.1创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

4.2启动vscode

进入xxx_ws启动vscode

cd xxx_ws
code .

4.3vscode中编译ros

快捷键ctrl+shift+b调用编译，选择:catkin_make:build

 4.4创建ROS功能包

选定src右击--->create catkin package

设置包名 添加依赖

 4.5c++实现

在功能包的src下新建cpp文件

 

 解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE,"zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

4.6配置CMakeLists.txt

c++配置

add_executable(节点名称
   src/c++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
   ${catkin_LIBRARIES}
)

4.7编译执行

 5.其他IDE

 1.4.3 launch文件演示

1.需求

 2.实现

1.选定动能包右击---->添加launch文件夹

2.选定launch文件架右击---->添加launch文件

3.编辑launch文件内容

 

 4.运行launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

5.运行结果：一次性启动了多个节点

1.5ROS架构

 

 

 

 

 1.5.1ROS文件系统

 

 

 

 

1.5.2 ROS文件系统相关命令

 

 

 

 1.5.3ROS计算图