FreeRTOS篇4：任务调度

1.什么是任务调度？

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。

FreeRTOS中开启任务调度的函数是 vTaskStartScheduler() ，但在 CubeMX 中被封装为

osKernelStart() 。

2.FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？

FreeRTOS 是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：

1） 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即抢占式调度）

2） 同等优先级的任务轮转调度（即时间片调度） 还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得 也不多。

3.抢占式调度运行过程

Task 1：玩游戏

Task 2：老妈喊你吃饭

Task 3：女朋友喊你看电视 总结：

1）高优先级任务，优先执行；

2）高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；

3）被抢占的任务将会进入就绪态

4.时间片调度运行过程

 

总结：

1）同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；

2）一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；

3）注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟 节拍运行