ROS2——通过launch文件启动一个节点(1)

# 在yolov5_ros2这个包中
camera_driver = Node(
    # 替换yolov5_ros2，为你想运行的节点所在包的名字
    package="yolov5_ros2", 
    # 替换yolo_detect_2d为你运行的节点所在执行文件的名字
    executable="yolo_detect_2d" 
)
# 创建LaunchDescription对象ld,用于描述launch文件
# 低（通）俗点说，就是系统知道了我们想要运行的节点的位置，然后通过LaunchDescription函数运行
ld = LaunchDescription()
ld.add_action(camera_driver) 
# 返回让ROS2根据launch描述执行节点
return ld

具体解释在代码中了。


然后呢，由于系统运行的是install目录下的launch文件，而不是我们编写的src文件夹中的，因而要


## 2、拷贝launch文件到install


操作如下：


如果，我们用的是


### 2.1 `ament_cmake`类型功能包，


要使用cmake命令进行文件的拷贝，即在CMakeLists.txt文件中加入以下代码

install(
DIRECTORY launch config param maps
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

以上的四行

ament_package()

如果是


### `2.2 ament_python`类型功能包，


在setup.py文件中加入以下代码：