ROS2——通过launch文件运行shell命令

还需要解释吗？

举个栗子吧：我在运行某个ros2程序时，可能还需要打开rqt(查看camera的图像和设置）。

所以通过launch文件

1、运行shell命令‘’rqt‘’

的例子如下：

# 导入描述launch文件的库，这是launch文件所必需的
from launch import LaunchDescription
# 这是调用shell命令所需要导入的库
from launch.actions import ExecuteProcess

def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数，由ros2 launch 扫描调用"""
    # 运行shell命令的书写格式
    cmd = ExecuteProcess(
        # rqt替换成你要运行的shell命令，多个命令用逗号隔开
        # 例如，cmd=['some-cmd', 'some-cmd'],
        cmd=['rqt'], 
        # 运行信息输出到屏幕上
        output='screen' 
    )
    # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(cmd)    
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return ld

注释解释的很清楚了哟。

2、同时运行节点和shell命令

# 导入描述launch文件的库，这是launch文件所必需的
from launch import LaunchDescription
# 导入运行shell命令所需要的库，这是运行shell命令所必需的
from launch.actions import ExecuteProcess
# 导入运行节点所需要的库，这是运行节点所必需的
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数，由ros2 launch 扫描调用"""
    # 运行一个节点的书写格式
    camera_driver = Node(
        # fishbot_camera替换成你要运行的节点所在的包
        package="fishbot_camera", 
        # camera_driver替换成你要运行的节点所在的文件
        executable="camera_driver" 
    )
    # 运行shell命令的书写格式
    cmd = ExecuteProcess(
        # rqt替换成你要运行的shell命令，多个命令用逗号隔开
        # 例如，cmd=['some-cmd', 'some-cmd'],
        cmd=['rqt'], 
        # 运行过程输出到屏幕
        output='screen'
    )
    # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(camera_driver)
    ld.add_action(cmd)    
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return ld

3、豪华大礼包——运行shell命令的所有配置

# 导入描述launch文件的库，这是launch文件所必需的
from launch import LaunchDescription
# 这是调用shell命令所需要导入的库
from launch.actions import ExecuteProcess
def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数，由ros2 launch 扫描调用"""
    example_cmd = ExecuteProcess(
        cmd=['some-cmd', 'some-cmd'], # some-cmd为可替换的命令，多个命令用逗号隔开
        additional_env={'EXAMPLE_PATH': path}, #可以添加临时的环境变量
        output='screen' # 输出到屏幕
    )
    ld = LaunchDescription()
    ld.add_action(example_cmd)
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return ld