ROS2——高阶应用 Launch 如何同时运行多个节点

本文采用 python 格式编辑 Launch。

在ROS 2中，launch文件用于启动和配置多个节点以及设置运行参数。相比于XML和YAML格式，Python格式的launch文件更加灵活，因为它可以利用Python的函数库和特性。这使得Python格式的launch文件可以实现更加复杂和动态的配置。

以下是一个使用Python格式编写的ROS 2 launch文件的示例，以及如何在ROS 2中使用它来启动多个节点和设置参数。

示例：使用Python格式的ROS 2 Launch文件

目录结构

首先，确保你的ROS 2工作空间包含一个用于存放launch文件的目录。你的工作空间目录结构可能如下所示：

cd ~/ros2_ws/src/topic_pkg
mkdir launch

​​​​​​​

ros2_ws/
├── src/
│   └── my_package/
│       ├── launch/
│       │   └── my_launch_file.py
│       ├── my_package/
│       └── setup.py
└── install/

创建Launch文件

在my_package/launch/目录下创建一个名为my_launch_file.py的文件，内容如下：

# my_package/laun