| 字段 | 描述 |
|---|---|
| 索引（Index） | 对象字典中的唯一标识，用于唯一标识一个特定类型的对象。 |
| 子索引 | 用于进一步标识索引下的不同对象，每个索引可以有一个或多个子索引。 |
| 对象（Object） | 包含设备的参数、状态或配置信息，具有唯一的索引和子索引组合。 |
| 数据类型 | 定义了对象值的数据类型，可以是整数、无符号整数、实数、字符串等。 |
| 访问权限 | 定义了对对象的访问权限，可以是只读、只写、读/写等。 |
| 默认值 | 表示对象在设备启动时的初始值。 |
对象字典本质上是一种被预先安排的对象序列，可通过网络访问。字典里面的每一对象均可使用一个16-bit主索引和8-bit子索引寻址到。一组带有 16 位索引和 8 位子索引的数据或对象，主要包含：数据类型、通信对象、应用对象。
CANopen 对象字典中主索引地址范围及其对应对象的大致表格：
| 主索引地址范围 | 对象 |
|---|---|
| 0x0000 | 未使用 |
| 0x0001 - 0x001F | 静态数据类型 (标准数据类型，如 Boolean, Integer16) |
| 0x0020 - 0x003F | 复杂数据类型 (预定义由简单类型组合成的结构如 PDOCommPar, SDOParmeter) |
| 0x0040 - 0x005F | 制造商规定的复杂数据类型 |
| 0x0060 - 0x007F | 设备子协议规定的静态数据类型 |
| 0x0080 - 0x009F | 设备子协议规定的复杂数据类型 |
| 0x00A0 - 0x0FFF | 保留 |
| 0x1000 - 0x1FFF | 通信子协议区域 (如设备类型，错误寄存器，支持的 PDO 数量) |
| 0x2000 - 0x5FFF | 制造商特定子协议区域 (如功能码映射) |
| 0x6000 - 0x9FFF | 标准的设备协议区域 (如 DSP-402 协议) |
| 0xA000 - 0xFFFF | 保留 |
请注意，这只是一个概述，实际的 CANopen 对象字典可能在不同设备之间有所差异。上述表格给出了一些主要范围，而具体的对象定义和数据结构将根据设备制造商和设备类型而有所不同。
通信子协议区，如上图1000h 到 1FFFh这个区域。也就是通信接口（或通信对象）协议区。
| Index Range | Description |
|---|---|
| 1000h to 1029h | General communication objects 通用通讯对象 |
| 1200h to 12FFh | SDO parameter objects 参数对象 |
| 1300h to 13FFh | CANopen safety objects 安全对象 |
| 1400h to 1BFFh | PDO parameter objects PDO参数对象 |
| 1F00h to 1F11h | SDO manager objects SDO管理对象 |
| 1F20h to 1F27h | Configuration manager objects 配置管理对象 |
| 1F50h to 1F54h | Program control object 程序控制对象 |
| 1F80h to 1F89h | NMT master objects 网络管理主机对象 |
子协议也划分了几个区域，需要用到的时候配置即可。（本小结摘抄自电子发烧友文章https://www.elecfans.com/d/1153559.html，详细的子协议配置包括对象字典生成可以到这里看）
CANopen 通信对象和服务数据对象（SDO）
CANopen 通信对象（Communication Objects）是在CANopen网络中用于在设备之间交换信息的基本元素。这些对象包括用于控制、状态、过程数据等的不同类型。
服务数据对象（SDO）是CANopen中一种特殊的通信对象，用于通过网络读取或写入设备参数。SDO提供了一种机制，使得可以直接访问设备对象字典中的数据。SDO通常用于配置、诊断和管理CANopen设备。
1. SDO 的工作原理和消息结构
SDO工作原理：
| 步骤 | 描述 |
|---|---|
| 1. 请求（Client to Server） | SDO客户端向SDO服务器发送请求，请求可以是读或写。请求消息包括目标设备的节点ID、索引和子索引、数据类型等。 |
| 2. 响应（Server to Client） | SDO服务器接收到请求后，执行相应的操作。响应消息包括确认信息、实际数据（如果是读请求）等。 |
SDO消息的组成方式根据CANopen协议的规范，以及设备制造商的具体实现而有所不同。然而，通常情况下，SDO消息可以分为两个主要部分：SDO头部和SDO数据区。
SDO头部包含了消息的基本信息，如命令类型、目标设备的索引和子索引等。以下是SDO头部的一些可能的字段：COB-ID（CAN Object Identifier）、Command specifier（命令标识符）、Index 和 Sub-Index、Data Type。SDO数据区包含了具体的数据，具体内容取决于SDO的类型（读或写）。在写请求中，这部分包括要写入设备的数据，在读响应中，这部分包括从设备读取的数据。
这些字段的二进制表示按照CANopen协议规范进行编码和解码。通常，不同的协议规范和设备实现可能采用不同的数据封装方式和字段长度。
以下是一个简化的SDO消息的示意图：
±------------------------+
| SDO Header |
|---|
| COB-ID |
| Command specifier |
| Index and Sub-Index |
| Data Type |
| ±------------------------+ |
| SDO Data Area |
| ------------------------- |
| Data (for read or write) |
| ±------------------------+ |
SDO请求消息结构：
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| COB-ID | 标识SDO消息的优先级和方向。 |
| Command specifier | 指定SDO请求的类型（读或写）。 |
| Index 和 Sub-Index | 指定所需数据在设备对象字典中的位置。 |
| Data Type | 描述请求的数据类型。 |
| Data (for write request) | 在写请求中，包含写入设备的数据。 |
SDO响应消息结构：
| 字段 | 描述 |
|---|---|
| COB-ID | 标识SDO消息的优先级和方向。 |
| Command specifier | 指定SDO响应的类型（确认、数据等）。 |
| Index 和 Sub-Index | 与请求中的相同，指定数据的位置。 |
| Data Type | 描述返回的数据类型。 |
| Data (for read response) | 包含读取的数据或写入确认信息。 |
CANopen 网络管理
1. CANopen 中的网络管理功能：
在CANopen协议中，网络管理功能用于对CANopen网络中的节点进行配置、控制和监测。这一功能通常由网络管理主站（NMT Master）执行，通过发送特定的网络管理消息来与网络中的节点进行通信，以下是CANopen中的网络管理功能的一些主要方面：
NMT（Network Management）消息：
| NMT Command | Description |
|---|---|
| Start Remote Node (NMT Start) | 启动远程节点。 |
| Stop Remote Node (NMT Stop) | 停止远程节点。 |
| Pre-operational (NMT Pre-op) | 将节点设置为预操作状态。 |
| Reset Node (NMT Reset Node) | 对节点进行复位。 |
| Reset Communication (NMT Reset Comm) | 对通信进行复位。 |
| Enter Operational (NMT Enter Op) | 将节点设置为操作状态。 |
| Life Guarding (NMT Guarding) | 定期发送生命保护消息。 |
心跳和生命保护：
· CANopen网络中的节点定期发送心跳或生命保护消息，用于表明节点的运行状态；
· NMT主站可以通过监测这些消息来检测节点的在线状态；
节点状态：
· 节点可以处于预操作、操作和停止等状态，通过NMT消息进行状态切换；
· 在预操作状态下，节点可以进行配置和参数设置；
· 在操作状态下，节点执行其特定功能；
网络监控和诊断：
· NMT主站可以通过网络管理功能监测节点的状态，检测通信问题，并执行必要的诊断；
· 监测节点的在线状态，及时检测并处理故障；
节点配置：
NMT主站可以使用网络管理功能配置节点的通信参数、设备对象字典等；
配置节点的功能包括设备识别、节点ID分配等；
CANopen中的网络管理功能通过网络管理主站（NMT Master）实现，允许对CANopen网络中的节点进行配置、监控和控制。NMT主站通过特定的NMT消息与网络中的节点进行通信，实现以下关键功能：
首先，NMT消息包括启动和停止远程节点、将节点设置为预操作状态或操作状态，以及对节点进行复位。这使得NMT主站可以远程控制网络中的节点，方便对整个网络的启动、停止和重置进行管理。
其次，CANopen网络中的节点状态可以动态切换为预操作状态、操作状态或停止状态。在预操作状态下，节点可以进行参数配置和设备对象字典的设置，而在操作状态下，节点执行其特定的功能。NMT主站通过这些状态切换功能，灵活地控制网络中各节点的运行状态。
此外，网络管理功能还包括节点的生命保护和心跳监测。节点定期发送生命保护消息，NMT主站通过监测这些消息来检测节点的在线状态。这有助于实时监控网络中节点的健康状况，及时发现并处理潜在的通信问题。
网络管理还涉及到节点的配置和诊断。NMT主站可以通过网络管理功能配置节点的通信参数、设备对象字典等。这使得网络中的节点可以在运行时动态配置，便于设备的灵活应用。同时，NMT主站可以监测网络中的节点，检测通信问题，并进行必要的诊断，有助于快速定位和解决网络中可能出现的故障。
综合来说，CANopen的网络管理功能通过NMT主站提供了对网络中节点的远程管理、监控和控制的手段，为网络的稳定运行和可靠性提供了支持。
2. NMT（Network Management）协议
如上表NMT（Network Management）协议是CANopen协议栈中的一部分，用于管理CANopen网络中各个节点的状态、配置以及通信。该协议定义了一系列命令和消息，通过这些命令和消息，网络管理主站（NMT Master）可以实现对网络中节点的控制和监控。
NMT协议是CANopen网络中的关键组成部分，为网络管理主站提供了丰富的功能，使其能够对网络中的节点进行灵活的控制、监测和配置。这种分布式的网络管理方式使得CANopen非常适用于实时控制系统和工业自动化领域。
CANopen 进程数据对象（PDO）
1. CANopen 中的进程数据对象
在CANopen协议中，过程数据对象（PDO，Process Data Object）是用于在CANopen网络中实现实时数据交换的机制。PDO用于传输实时数据，如传感器测量值、执行器控制命令等。
| 特征/功能 | 描述 |
|---|---|
| 实时数据传输 | PDO用于实现节点之间的实时数据传输。它们提供了一种机制，使得节点能够直接交换实时数据，无需通过CANopen对象字典。这对于需要低延迟和高实时性的应用非常重要。 |
| PDO通信参数 | 每个PDO都有一组通信参数，包括传输类型、通信参数、映射对象等。这些参数定义了PDO如何在CANopen网络中进行传输。传输类型可以是事件驱动的、同步的或周期性的，以满足不同应用的需求。 |
| PDO映射对象 | PDO可以映射到节点的对象字典中的数据。这些映射对象定义了在PDO中实际传输的数据。通过适当配置PDO的映射对象，可以实现不同节点之间的数据交换。 |
| 自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。 |
深知大多数嵌入式工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长或者是报班学习，但对于培训机构动则几千的学费，着实压力不小。自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！
因此收集整理了一份《2024年嵌入式&物联网开发全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友，同时减轻大家的负担。
既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，基本涵盖了95%以上嵌入式&物联网开发知识点，真正体系化！
由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新
如果你觉得这些内容对你有帮助，可以+V：Vip1104z获取！！！ （备注：嵌入式）
最后
资料整理不易，觉得有帮助的朋友可以帮忙点赞分享支持一下小编~
你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！
、讲解视频，并且后续会持续更新**
如果你觉得这些内容对你有帮助，可以+V：Vip1104z获取！！！ （备注：嵌入式）
最后
资料整理不易，觉得有帮助的朋友可以帮忙点赞分享支持一下小编~
你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！
734
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
