基于STM32的超声波HC-SR04和红外测距模块测量距离的实验对比（HAL库）_hc-sr602感应距离

最新推荐文章于 2024-05-30 15:29:23 发布

渊Y

最新推荐文章于 2024-05-30 15:29:23 发布

阅读量504

点赞数 12

分类专栏：程序员文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_84010865/article/details/138866836

版权

程序员专栏收录该内容

234 篇文章 0 订阅

订阅专栏

2、机器人吸尘器

3.传感器用于节能(自动取款机，复印机，自动售货机)

4.游乐设备（机器人，街机游戏机)

三、OLED简介

篇幅有限，如果这方面不熟悉的朋友可以去看看本人的另一篇文章，十分相近，希望对您有所帮助。【强烈推荐】基于stm32的OLED各种显示实现（含动态图）_混分巨兽龙某某的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/black_sneak/article/details/125418537?spm=1001.2014.3001.5501

四、CubexMX配置

1、RCC配置外部高速晶振（精度更高）——HSE；

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire（否则可能导致芯片自锁）；

3、ADC1配置：配置ADC-IN1模数转换——红外测距仪所用（PA1接Vo）。

4、 TIM2配置：设置定时器TIM2每1us向上计数一次，通道1为上升沿捕获并连接到超声波模块的ECHO引脚，记得开启定时器中断（涉及到捕获中断+定时器溢出中断）。

5、I2C2配置：作为OLED的通讯方式；

6、GPIO配置：PA5接到了HC-SR04的TRIG触发引脚，默认输出低电平

7、TIM1配置：由上面可知HC-SR04的使用需要us级的延迟函数,HAL库自带只有ms的，所以需要自己设计一个定时器；

8、时钟树配置：

注意：ADC的时钟频率不要过高，否则会影响精度（8~12Mhz）

9、工程配置

五、代码

5.1 超声波HC-SR04模块代码

其实，超声波HC-SR04的驱动就是基于GPIO口的调用。同时，由于超声波测距模块是基于超声波的物理性质，去进行距离测量，故此其精度受到很多因素影响。

**影响因素：**温度，传播介质及其物理属性等

本次实验就不进行超声波模块的精度补偿了，后面有空可以给大家出一个相关的文章。

HC-SR04.h：

#ifndef HCSR04_H_
#define HCSR04_H_

#include "main.h"
#include "delay.h"

typedef struct
{
	uint8_t  edge_state;
	uint16_t tim_overflow_counter;
	uint32_t prescaler;
	uint32_t period;
	uint32_t t1;	//	上升沿时间
	uint32_t t2;	//	下降沿时间
	uint32_t high_level_us;	//	高电平持续时间
	float    distance;
	TIM_TypeDef* instance;
    uint32_t ic_tim_ch;
	HAL_TIM_ActiveChannel active_channel;
}Hcsr04InfoTypeDef;

extern Hcsr04InfoTypeDef Hcsr04Info;

/**
 * @description: 超声波模块的输入捕获定时器通道初始化
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @param {uint32_t} Channel
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Init(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);

/**
 * @description: HC-SR04触发
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Start();

/**
 * @description: 定时器计数溢出中断处理函数
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimOverflowIsr(TIM_HandleTypeDef *htim);

/**
 * @description: 输入捕获计算高电平时间->距离
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimIcIsr(TIM_HandleTypeDef* htim);

/**
 * @description: 读取距离 
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
float Hcsr04Read();

#endif /* HCSR04_H_ */

HC-SR04.c：

#include "hc-sr04.h"

Hcsr04InfoTypeDef Hcsr04Info;

/**
 * @description: 超声波模块的输入捕获定时器通道初始化
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @param {uint32_t} Channel
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Init(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  /*--------[ Configure The HCSR04 IC Timer Channel ] */
  // MX_TIM2_Init();  // cubemx中配置
  Hcsr04Info.prescaler = htim->Init.Prescaler; //  72-1
  Hcsr04Info.period = htim->Init.Period;       //  65535

  Hcsr04Info.instance = htim->Instance;        //  TIM2
  Hcsr04Info.ic_tim_ch = Channel;
  if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_1)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_2)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_3)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_4)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_4)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  /*--------[ Start The ICU Channel ]-------*/
  HAL_TIM_Base_Start_IT(htim);
  HAL_TIM_IC_Start_IT(htim, Channel);
}

/**
 * @description: HC-SR04触发
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Start()
{
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
  DelayUs(10);  //  10us以上
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

/**
 * @description: 定时器计数溢出中断处理函数
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimOverflowIsr(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim->Instance == Hcsr04Info.instance) //  TIM2
  {
    Hcsr04Info.tim_overflow_counter++;
  }
}

/**
 * @description: 输入捕获计算高电平时间->距离
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimIcIsr(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
  if((htim->Instance == Hcsr04Info.instance) && (htim->Channel == Hcsr04Info.active_channel))
  {
    if(Hcsr04Info.edge_state == 0)      //  捕获上升沿
    {
      // 得到上升沿开始时间T1，并更改输入捕获为下降沿
      Hcsr04Info.t1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch);
      __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);
      Hcsr04Info.tim_overflow_counter = 0;  //  定时器溢出计数器清零
      Hcsr04Info.edge_state = 1;        //  上升沿、下降沿捕获标志位
    }
    else if(Hcsr04Info.edge_state == 1) //  捕获下降沿
    {
      // 捕获下降沿时间T2，并计算高电平时间
      Hcsr04Info.t2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch);
      Hcsr04Info.t2 += Hcsr04Info.tim_overflow_counter * Hcsr04Info.period; //  需要考虑定时器溢出中断
      Hcsr04Info.high_level_us = Hcsr04Info.t2 - Hcsr04Info.t1; //  高电平持续时间 = 下降沿时间点 - 上升沿时间点
      // 计算距离
      Hcsr04Info.distance = (Hcsr04Info.high_level_us / 1000000.0) * 340.0 / 2.0 * 100.0;
      // 重新开启上升沿捕获
      Hcsr04Info.edge_state = 0;  //  一次采集完毕，清零
      __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
    }
  }
}

/**
 * @description: 读取距离 
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
float Hcsr04Read()
{
  // 测距结果限幅
  if(Hcsr04Info.distance >= 500)
  {
    Hcsr04Info.distance = 500;        //元器件资料说是600cm最高距离，这里保守一点
  }
  return Hcsr04Info.distance;
}

由于利用中断去读取定时测算的脉冲距离，所以这里需要重写定时器的中断服务函数。（这部分放在main.c最后即可）

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
 * @description: 定时器输出捕获中断
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @return {*}
 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)    //捕获回调函数
{
  Hcsr04TimIcIsr(htim);
}

/**
 * @description: 定时器溢出中断
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)    //在中断回调函数中添加用户代码
{
  Hcsr04TimOverflowIsr(htim);
}
/* USER CODE END 4 */

5.2 红外测距SHARP GP2Y0A21YK0F模块代码

其实，红外测距模块就是单纯的ADC读取，通过电压结合手册中电压与距离的关系公式得到计算的距离。

ranging.h：

#ifndef __SHARP2Y0A21_H
#define __SHARP2Y0A21_H	

#include "main.h"


#define Adc1IN1Distance_READ_TIMES	10		//定义红外传感器读取次数,以便取平均值
 
void DistanceSensor_Init(void); 				//初始化红外传感器
float DistanceSensor_Get_Val(void);				//读取红外传感器的值


#endif

ranging.c：

#include "sharp.h"
#include "adc.h"
#include "main.h"
#include "stdio.h"

//初始化ADC,不用修改
//这里我们仅以规则通道为例														   
		  
//初始化传感器，需要修改端口和引脚号，这里是c出口，c1引脚，ADC1的IN1
void DistanceSensor_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();//使能GPIOA时钟
	
  //先初始化ADC1通道11 IO口
  GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_1;//PA1
  GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;//模拟输入
  GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL ;//不带上下拉
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化  
	
 
	MX_ADC1_Init();//初始化ADC1
}
//PA1=IN1
float DistanceSensor_Get_Val(void)
{
	uint32_t temp_val=0;
	float distemp=0.0;
	uint8_t t;
	for(t=0;t<Adc1IN1Distance_READ_TIMES;t++)
	{
		temp_val+=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);	//读取ADC值,通道1
		HAL_Delay(5);
	}
	temp_val/=Adc1IN1Distance_READ_TIMES;//得到平均值,这个是平均的ADC，
	distemp=temp_val*3.3/4095;

	//电压对应距离
	distemp=(-13.2*distemp*distemp*distemp)+72.84*distemp*distemp-140*distemp+107.12;
  return distemp;

}

5.3 OLED显示代码

OLED模块作为常用的数据输出显示模块，应该是必须要掌握的。如果有朋友不是很熟悉，可以去参考本人上面提到的那篇文章，十分详尽！！！

唯一不同的点：本实验的目的是需要对比一下超声波测距模块与红外测距模块的效果怎么样。其精度最高越好，这里就需要考虑到实现OLED显示含有小数的数字功能！

含有小数的数字显示API函数：

//z_len为整数显示位数，f_len为小数显示位数，size2为字体大小
void OLED_Showdecimal(u8 x,u8 y,float num,u8 z_len,u8 f_len,u8 size2)
{         	
	u8 t,temp;
	u8 enshow;
	int z_temp,f_temp;      
	z_temp=(int)num;
	//整数部分
	for(t=0;t<z_len;t++)
	{
		temp=(z_temp/oled_pow(10,z_len-t-1))%10;
		if(enshow==0 && t<(z_len-1))
		{
			if(temp==0)
			{
				OLED_ShowChar(x+(size2/2)*t,y,' ',size2);
				continue;
			}
			else
			enshow=1;
		}
		OLED_ShowChar(x+(size2/2)*t,y,temp+'0',size2); 
	}
	//小数点
	OLED_ShowChar(x+(size2/2)*(z_len),y,'.',size2); 
	
	f_temp=(int)((num-z_temp)*(oled_pow(10,f_len)));
  //小数部分
	for(t=0;t<f_len;t++)
	{
		temp=(f_temp/oled_pow(10,f_len-t-1))%10;
		OLED_ShowChar(x+(size2/2)*(t+z_len)+5,y,temp+'0',size2); 
	}
}

5.4 main函数

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C2_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  OLED_Init();
  OLED_CLS();
  Hcsr04Init(&htim2, TIM_CHANNEL_1);  // 通道选择
  Hcsr04Start();  //  启动超声波
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
		//显示实验对比
		OLED_ShowCN_STR(30,0,0,4);
		
		//红外测距显示
		HAL_ADC_Start(&hadc1);
        adcx=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
		distance=DistanceSensor_Get_Val();
		OLED_ShowCN_STR(0,2,4,5);
## 最后

**自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。**

**深知大多数Java工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长，自己不成体系的自学效果低效漫长且无助。**

**因此收集整理了一份《2024年嵌入式&物联网开发全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友，同时减轻大家的负担。**

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4c2b69c7ae5a354b563cbe66023d92bf.png)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6565af9565c8de9b061b4dc125928e8a.jpeg)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/68389245ed64ef5223a7619a76fffa75.png)

 ![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/51cacf3a6567f6dcbe2af108df96dc8a.png)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9eb27403afb7b1b7742c065dca95b85f.png)

![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/cd64c916838c9139a8f7d7998ef02e55.png)

![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/608335746fddf5f830253661026c2217.png)

 

**既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，基本涵盖了95%以上嵌入式&物联网开发知识点，真正体系化！**

[**如果你觉得这些内容对你有帮助，需要这份全套学习资料的朋友可以戳我获取！！**](https://bbs.csdn.net/topics/618654289)

**由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新**！！


5685758645)]

[外链图片转存中...(img-UfIF4YfP-1715685758646)]

[外链图片转存中...(img-76VTroZf-1715685758646)]

 [外链图片转存中...(img-bdp8v2Re-1715685758647)]

[外链图片转存中...(img-D6CDk3Wf-1715685758647)]

[外链图片转存中...(img-mmuu1nbx-1715685758648)]

[外链图片转存中...(img-eq0MXKme-1715685758648)]

 

**既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，基本涵盖了95%以上嵌入式&物联网开发知识点，真正体系化！**

[**如果你觉得这些内容对你有帮助，需要这份全套学习资料的朋友可以戳我获取！！**](https://bbs.csdn.net/topics/618654289)

**由于文件比较大，这里只是将部分目录大纲截图出来，每个节点里面都包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、讲解视频，并且后续会持续更新**！！