【滤波跟踪】基于无迹卡尔曼滤波UKF实现INS和GPS组合导航，位置误差 速度误差 松组合方式附Matlab代码

% 初始化状态向量
x = zeros(7, 1); % [位置; 速度; 加速度偏差]

% 初始化状态协方差矩阵
P = eye(7); % 对角线上的值可根据实际情况调整

% 初始化过程噪声协方差矩阵
Q = diag([0.1^2, 0.1^2, 0.1^2, 0.01^2, 0.01^2, 0.01^2]);

% 初始化测量噪声协方差矩阵
R = diag([0.1^2, 0.1^2, 0.1^2]);

% 初始化GPS测量矩阵
H = eye(3);

% 初始化时间步长
dt = 0.1; % 可根据实际情况调整

% 仿真数据
T = 10; % 总仿真时间
t = 0:dt:T;
N = length(t);
gyro_noise = 0.01; % 陀螺仪噪声
accel_noise = 0.1; % 加速度计噪声
gps_noise = 0.1; % GPS测量噪声

% 生成仿真数据
true_pos = cumtrapz(t, cumtrapz(t, randn(size(t))*accel_noise));
true_vel = cumtrapz(t, randn(size(t))*accel_noise);

% 添加噪声
gyro = true_vel + randn(size(t))*gyro_noise;
accel = true_pos + randn(size(t))*accel_noise;
gps = true_pos + randn(size(t))*gps_noise;

% 存储估计值
estimated_pos = zeros(size(gps));
estimated_vel = zeros(size(gps));

% 无迹卡尔曼滤波
for i = 1:N
% 预测步骤
% 生成sigma点
sigma_points = GenerateSigmaPoints(x, P);

% 通过运动模型预测sigma点
predicted_sigma_points = PredictSigmaPoints(sigma_points, dt);

% 使用预测的sigma点计算预测状态和协方差
[x_pred, P_pred] = ComputePredictedState(predicted_sigma_points);

% 更新步骤
% 计算预测测量值
z_pred = H * x_pred;

% 计算预测测量协方差
Pz_pred = H * P_pred * H' + R;

% 计算卡尔曼增益
K = P_pred * H' / Pz_pred;

% 更新状态和协方差
x = x_pred + K * (gps(i) - z_pred);
P = P_pred - K * Pz_pred * K';

% 存储估计值
estimated_pos(i) = x(1);
estimated_vel(i) = x(2);

end

% 绘制结果
figure;
plot(t, true_pos, ‘b-’, ‘LineWidth’, 2);
hold on;
plot(t, gps, ‘ro’);
plot(t, estimated_pos, ‘g–’, ‘LineWidth’, 2);
xlabel(‘时间’);
ylabel(‘位置’);
legend(‘真实位置’, ‘GPS测量’, ‘估计位置’);
title(‘位置估计’);

figure;
plot(t, true_vel, ‘b-’, ‘LineWidth’, 2);
hold on;
plot(t, gyro, ‘ro’);
plot(t, estimated_vel, ‘g–’, ‘LineWidth’, 2);
xlabel(‘时间’);
ylabel(‘速度’);
legend(‘真实速度’, ‘陀螺仪测量’, ‘估计速度’);
title(‘速度估计’);

% 生成sigma点函数
function sigma_points = GenerateSigmaPoints(x, P)
n = length(x);
lambda = 3 - n;
sigma_points = zeros(n, 2*n+1);
以下是一个基于无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）实现惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）和全球定位系统（Global Positioning System，GPS）组合导航的简单示例。代码使用Matlab编写。

% 初始化状态向量
x = zeros(7, 1); % [位置; 速度; 加速度偏差]

% 初始化状态协方差矩阵
P = eye(7); % 对角线上的值可根据实际情况调整

% 初始化过程噪声协方差矩阵
Q = diag([0.1^2, 0.1^2, 0.1^2, 0.01^2, 0.01^2, 0.01^2]);

% 初始化测量噪声协方差矩阵
R = diag([0.1^2, 0.1^2, 0.1^2]);

% 初始化GPS测量矩阵
H = eye(3);

% 初始化时间步长
dt = 0.1; % 可根据实际情况调整

% 仿真数据
T = 10; % 总仿真时间
t = 0:dt:T;
N = length(t);
gyro_noise = 0.01; % 陀螺仪噪声
accel_noise = 0.1; % 加速度计噪声
gps_noise = 0.1; % GPS测量噪声

% 生成仿真数据
true_pos = cumtrapz(t, cumtrapz(t, randn(size(t))*accel_noise));
true_vel = cumtrapz(t, randn(size(t))*accel_noise);

% 添加噪声
gyro = true_vel + randn(size(t))*gyro_noise;
accel = true_pos + randn(size(t))*accel_noise;
gps = true_pos + randn(size(t))*gps_noise;

% 存储估计值
estimated_pos = zeros(size(gps));
estimated_vel = zeros(size(gps));

% 无迹卡尔曼滤波
for i = 1:N
    % 预测步骤
    % 生成sigma点
    sigma_points = GenerateSigmaPoints(x, P);
    
    % 通过运动模型预测sigma点
    predicted_sigma_points = PredictSigmaPoints(sigma_points, dt);
    
    % 使用预测的sigma点计算预测状态和协方差
    [x_pred, P_pred] = ComputePredictedState(predicted_sigma_points);
    
    % 更新步骤
    % 计算预测测量值
    z_pred = H * x_pred;
    
    % 计算预测测量协方差
    Pz_pred = H * P_pred * H' + R;
    
    % 计算卡尔曼增益
    K = P_pred * H' / Pz_pred;
    
    % 更新状态和协方差
    x = x_pred + K * (gps(i) - z_pred);
    P = P_pred - K * Pz_pred * K';
    
    % 存储估计值
    estimated_pos(i) = x(1);
    estimated_vel(i) = x(2);
end

% 绘制结果
figure;
plot(t, true_pos, 'b-', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(t, gps, 'ro');
plot(t, estimated_pos, 'g--', 'LineWidth', 2);
xlabel('时间');
ylabel('位置');
legend('真实位置', 'GPS测量', '估计位置');
title('位置估计');

figure;
plot(t, true_vel, 'b-', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(t, gyro, 'ro');
plot(t, estimated_vel, 'g--', 'LineWidth', 2);
xlabel('时间');
ylabel('速度');
legend('真实速度', '陀螺仪测量', '估计速度');
title('速度估计');

% 生成sigma点函数
function sigma_points = GenerateSigmaPoints(x, P)
    n = length(x);
    lambda = 3 - n;
    sigma_points = zeros(n, 2*n+1);