B站老王笔记-2-2下-参考线代码实践

一个小时全是参考线代码

不知道在讲什么。。。

输入输出是什么都搞不明白

第一遍学习

首先呢设置一个参考线的遍历函数

就是上一节的参考线模块的建立

投影点，匹配点，遍历，双保险遍历方向

输入待投影点的x，y，角度和曲率

输出，投影到frent坐标系的x，y，角度和曲率

通用模块

第二块

计算path切线方向与x轴的夹角和斜率，连接到上一个模块上

主要是角度的处理比较麻烦。

通用模块

第三个

约束：保证总长度相同

第四个

平滑算法

将平滑函数换成二次规划进行编写

代价函数cost-function

第五封装

方便看输入输出

跑360°的大圈，测试参考线模块

状态机chart的设置，原理也看不懂。

第一遍就这样

大概知道哪些模块是干啥的，但是原理和编代码的能力一点没有上升，无了。