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RSS订阅原创 【无标题】行人轨迹设置
AEB有一个很大的问题，就是他是以自己的质点为躲避障碍物的起点，忽略了车头那一块。可以通过设置这样简单的动力学模型进行简单的匀速和转角度的控制。看来是只能识别一次，因为把行人放前面之后也会减速停止。上半身，下半身，鞋子颜色设置，只要知道这是什么就好。但是AEB不会对后面的行人进行避障，怎么办，1 如何修改轨迹，画出不同随机的行人轨迹。设置预设轨迹，然后让行人按照轨迹行走。这是车的预设轨迹方法，
2024-08-19 19:31:42
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原创 B站老王笔记-2-7（中）速度规划算法实践详解
tend虽然是对应车到send的时候，但是因为各种因素中断（火车）导致难确定，人为限制tend为8s。S-T速度规划是以路径规划S-L的结果为坐标轴投影的坐标系，主要是方便看出障碍物与主车的交互情况。对于s-t图，上面的线规划是加速避让，下面规划的线是减速避让，这个并不陌生。做行人的规划非常适合，这两个横穿，斜穿，有体积的斜穿，几乎都考虑到了。但是第二列开始，就开始多对多，即前置节点有多个，对应问题影响很大。s-t是平行四边形比较好，因为考虑到障碍物体积了。jerk代价为了平滑，加到前面的dp-cost，
2024-08-15 21:16:45
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原创 B站老王笔记-2-7（上）-速度规划详解：s-l与s-t迭代
自车车头与障碍车车尾，自车车尾与障碍物车头相交的这片区域是障碍物的车S-L图不得不考虑的地方。s-t与s-l之间的影响与优化，兼顾灵活性和稳定性的情况下，采取下面。场景设置，前面障碍车的速度较小，自车速度较大，超车，当前帧的s-t图。障碍车快，自车更快，变道解决。对象来车，和上一节一样。
2024-08-15 19:35:39
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原创 B站老王笔记-2-6-ST图与迭代优化
速度规划中由于路径规划生成的路径有了s1与s2，障碍物的方块有了中间的空缺，s-t图中得以有一条绿色的线规划出来。场景设置，自车（左）10m/s匀速行驶，遇到一个对向来的动态障碍物（右）也是10m/s，上一帧与下一帧位置会不同，会影响生成的虚拟障碍物，进而会影响下一帧的s-l与s-t图。需要预测出准确的障碍物的轨迹，才能生成正常的黑色方块和凸空间，才能有正确的S-T图。（非凸可以理解为，两种决策简单的平均，那么就会直接撞到障碍物，不可以）预知碰撞，在当前帧造出虚拟障碍物（红色方块），生成路径规划，紫色线。
2024-08-15 17:39:06
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原创 B站老王笔记-2-5-路径规划总结与疑难解答
改变centerline，但是w-centerline有缺点，过小，不足以达到约束极小值，w-centerline过大，会导致曲线过于贴近centerline，但是centerline本身不平滑。path规划要拿上一帧的轨迹去判断与动态障碍物的交互。能看懂视频避障的原理，以及类似方向盘转角图示的意思。带约束的二次规划的最小值只会在极小值或边界点取得。比如说，带约束的二次规划会贴着约束边界规划。画图模块最后模型不需要，因此不在这里体现。转弯角度不稳定，剧烈晃动。速度如何影响路径规划。第一，二个问题一起解决。
2024-08-15 11:04:52
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原创 B站老王笔记-1-3-上-直角坐标与自然坐标转换
不需要理解推导过程，只需要结论只需要博客上的公式会用就行博客frenet与cartesian转化博客链接：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/108748016会用就行最直接的不同就是笛卡尔坐标系（cartesian坐标系/直角坐标系）以车辆质心为坐标原点，x轴平行地面沿车辆前进方向，y轴垂直x轴指向车辆左侧，并满足右手定则。frent坐标系是以参考线为基准，以参考线切向量为横轴，法向量为纵轴。
2024-08-14 14:37:22
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原创 B站老王笔记-2-4(中)路径二次规划算法
将不等式约束写成矩阵形式，但是考虑到车有体积所以不能简单地将汽车近似成一个质点，需要考虑汽车四个角的约束，几何关系如下。开辟凸空间，即当坐标（s,l)的s在s1处时，l在lmax1与lmin1，之间选取。和前面1-3的公式结合起来进行坐标转换，完成路径规划的算法。不等式约束就可以写成大于最小值，小于最大值。理论很简单，要关注矩阵的规模，子矩阵的。老王说，听这个很简单，但编程要很细节。将四个角限制到最小值内。同理下面的最大值也一样。听着感觉也不简单的’
2024-08-14 14:36:58
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原创 B站老王笔记-2-4(上) 轻决策与重决策
第一遍不等式转化成矩阵，能听懂动态规划其实是一种决策问题先空间离散化，得出粗解，粗解在那个凸空间上那个空间就成为解空间。
2024-08-14 11:12:03
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原创 B站老王笔记-2-3中-控制接口，轨迹拼接
（不是这样的话那规划不还是没规划完吗，边规划边控制，是说索引是吗，就是像标签一样的东西，就是123，空abc，a控制相对于规划是1，但是排序或者是说索引其实是往后面滞后了一点，因为是算绝对时间？ps感觉4秒那个写错了，总之就是找到确切的某一的时间对应的点，(不是这个和上面说的不同步没冲突吗，虽然不同步，但是还是要找到具体的客观的时间对应的点？但是当规划与控制不同步，即规划虽然规划了10，20，，，100ms的点，但是只输出100ms，那控制效果会变差。规划的时候要注意是t+00，局部轨迹规划是超前规划。
2024-08-10 21:01:27
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原创 B站老王笔记-2-3上-路径决策算法-动态规划
每一层计算出最优路径之后，用这一层的加上下一层的n个继续筛选最优路径，这样就把长的路径简化成了一层一层的问题。空间离散化，通过一段一段式的连接寻找出最优路径，这种路径开辟出一块凸空间，在凸空间上再次找出最优解/粗解。确定规划起点，考虑控制不完美的情况，不能直接将定位得到的坐标直接投影到参考线上。如果不大，就将当前位置规划后橙色的点作为规划起点P，投影到参考线上得到SL坐标。本节目标，在上一节生成的光滑的参考线模块的基础上，实现简单的避障功能。每个路径都有对应的cost函数，问题变为找图的最优路径的问题。
2024-08-10 19:55:42
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原创 B站老王笔记-2-2下-参考线代码实践
大概知道哪些模块是干啥的，但是原理和编代码的能力一点没有上升，无了。计算path切线方向与x轴的夹角和斜率，连接到上一个模块上。输出，投影到frent坐标系的x，y，角度和曲率。状态机chart的设置，原理也看不懂。投影点，匹配点，遍历，双保险遍历方向。输入待投影点的x，y，角度和曲率。跑360°的大圈，测试参考线模块。首先呢设置一个参考线的遍历函数。将平滑函数换成二次规划进行编写。就是上一节的参考线模块的建立。主要是角度的处理比较麻烦。输入输出是什么都搞不明白。约束：保证总长度相同。
2024-08-06 00:56:03
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原创 B站老王笔记-2-2中-参考线模块
防止找错方向是说，设定一个increase count点，找到一个极小值之后再往后检查10个，没有发现有减小的迹象，比较两者然后选最小。先比较本周期与上周期的点，如果一模一样就直接用上个周期的结果，如果不一样计算需要拼接多少个点。先找到一个极小值点，找到之后从这个点开始往后遍历，不再从头遍历，第二个要点：点不够的情况，保持长度不变，这样矩阵的数量一样。参考线是决策和规划的前提，必须要快速生成。下一章要开始编代码，下一章是重点。列举在GitHub算法里面的应用。第一个要点：判断遍历的方向。
2024-08-05 16:49:57
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空空如也
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