B站老王笔记-2-7（中）速度规划算法实践详解

提出问题

S-L与S-T坐标系的不同

S-T速度规划是以路径规划S-L的结果为坐标轴投影的坐标系，主要是方便看出障碍物与主车的交互情况

对于s-t图，上面的线规划是加速避让，下面规划的线是减速避让，这个并不陌生

为了减少碰撞可能，加入边界/安全距离

规划出的会有一条直线

考虑斜穿

做行人的规划非常适合，这两个横穿，斜穿，有体积的斜穿，几乎都考虑到了

s-t是平行四边形比较好，因为考虑到障碍物体积了

但是算力问题，老王简化为了质点和一条直线

第二部分动态规划和二次规划

确定速度规划的起点

tend虽然是对应车到send的时候，但是因为各种因素中断（火车）导致难确定，人为限制tend为8s

速度规划不要求必须规划完成send

 

障碍物代价：计算点到线段的距离

通过老王一系列的向量讲解，得出代价函数

加速度代价，差分

推荐速度代价

jerk代价为了平滑，加到前面的dp-cost，

缺点

第一列的时候起点确定只有一个，前置节点只有一个，没有对应问题

但是第二列开始，就开始多对多，即前置节点有多个，对应问题影响很大

要保留最优值

遍历完之后，代价函数最小的倒推出最优路径

主要是上界下界的取值

二次规划的代价函数

后处理，然后结束