B站老王笔记-2-6-ST图与迭代优化

动态障碍物如何投影在frent坐标系，生成S-T图

行人以1m/s的速度匀速向本车直行路线穿越，当前距离3m

send是本车路线规划长度

s1指行人距离车辆纵向起点，s2是指行人距离车辆纵向终点

3-5秒通过Send，纵向长度s1-s2，穿越时间与距离占据如方块所示

蓝色曲线是减速避让

紫色为决策加速超车

因此有两种决策

（非凸可以理解为，两种决策简单的平均，那么就会直接撞到障碍物，不可以）

需要预测出准确的障碍物的轨迹，才能生成正常的黑色方块和凸空间，才能有正确的S-T图

s-t与s-l之间的相互影响与迭代

场景设置，自车（左）10m/s匀速行驶，遇到一个对向来的动态障碍物（右）也是10m/s，

预知碰撞，在当前帧造出虚拟障碍物（红色方块），生成路径规划，紫色线

速度规划中由于路径规划生成的路径有了s1与s2，障碍物的方块有了中间的空缺，s-t图中得以有一条绿色的线规划出来

上一帧与下一帧位置会不同，会影响生成的虚拟障碍物，进而会影响下一帧的s-l与s-t图

EMplanner的核心思想

三维变二维

迭代优化，上一帧的优化下一帧

拓展，博弈问题，难题难解决，只用模型无需了解