2024年最新嵌入式实时操作系统10——系统时钟节拍_xtaskincrementtick，深入理解物联网嵌入式动画原理

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时钟节拍越高，意味着时钟中断越频繁，处理器需要花时间执行中断程序，如果时钟节拍大到一定程度比如1MHz，此时处理器将会一直周期性的执行时钟中断程序，而用户程序将几乎得不到执行。

2.系统时钟节拍服务实现

系统时钟节拍的实现依靠以下两个部分：

1、硬件定时器
2、系统时钟节拍服务

硬件定时器用于产生中断，配置硬件定时器产生一个频率为10~1000Hz之间的中断，硬件定时器周期性触发中断，当定时器中断发生时处理执行定时器中断程序。

系统时钟节拍服务用于执行系统时间管理相关操作，系统时钟节拍服务被定时器中断程序调用。系统时钟节拍服务完成了以下操作：
1、更新系统节拍时间。
2、更新等待表和就绪表。
3、处理时间片轮询。
4、切换任务。

更新系统节拍时间
每次定时器中断调用系统时钟节拍服务时，完成系统节拍时间更新，将系统节拍时间计数值加1，通常情况下系统节拍时间计数值为一个32位的变量，时间计数值自加时需要考虑值溢出情况。

更新等待表和就绪表
每次进入系统时钟节拍服务更新系统节拍时间后，操作系统内核检查等待表是否有任务完成等待，如果有任务完成等待，操作系统内核会将任务从等待表中移除，并将该任务添加到就绪表中，完成更新等待表和就绪表。

处理时间片轮询
每次进入系统时钟节拍服务，操作系统内核会对当前运行优先级中的多个任务进行时间片轮询操作。

切换任务
每次进入系统时钟节拍服务等待表和就绪表更新后，若有更高优先级任务就绪，操作系统内核将启动任务切换。

3.FreeRTOS系统时钟节拍实现

分析对象为：cortex-m4硬件平台，FreeRTOS操作系统。
系统时钟节拍实现依靠cortex-m4中的SysTick硬件定时器产生时钟中断，时钟中断服务为：

SysTick_Handler

FreeRTOS操作系统中的系统时钟节拍服务为

xTaskIncrementTick

SysTick定时器配置成1ms中断，配置函数实现如下：

/\*配置定时器 1ms中断 \*/
HAL\_SYSTICK\_Config(HAL\_RCC\_GetHCLKFreq()/8000);
HAL\_SYSTICK\_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);

定时器中断程序SysTick_Handler实现如下：

#define xPortSysTickHandler SysTick\_Handler
	void xPortSysTickHandler( void )
	{
		/\* 屏蔽相关中断 \*/
		vPortRaiseBASEPRI();
		{
			/\* 调用系统时钟节拍服务 \*/
			if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
			{
				/\* 如果由高任务就绪，切换任务\*/
				portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
			}
		}
		/\* 开启相关中断 \*/
		vPortClearBASEPRIFromISR();
	}

xTaskIncrementTick为系统时钟节拍服务，完成更新系统节拍时间，更新等待表和就绪表，处理时间片轮询，切换任务，代码实现如下：

BaseType_t xTaskIncrementTick( void )
{
	TCB_t \* pxTCB;
	TickType_t xItemValue;
	BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;

	traceTASK\_INCREMENT\_TICK( xTickCount );
	/\* 调度器是否打开 \*/
	if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE )
	{
		/\* 系统节拍计数器xTickCount 镜像 \*/
		const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + ( TickType_t ) 1;
		/\* 系统节拍计数器xTickCount 加1\*/
		xTickCount = xConstTickCount;
		/\* 系统节拍计数器xTickCount 是否溢出\*/
		if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U ) 
		{
			taskSWITCH\_DELAYED\_LISTS();
		}
		else
		{
			mtCOVERAGE\_TEST\_MARKER();
		}

		if( xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime )
		{
			
			for( ;; )/\* 将完成延时等待的相关任务移除等待表 \*/
			{
				/\* 等待表是否为空\*/
				if( listLIST\_IS\_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE )
				{
					/\* 等待表为空 则将xNextTaskUnblockTime赋值成最大值 \*/
					xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY; 
					break;
				}
				else/\* 等待表不为空\*/
				{					
					/\*读取等待表中的第一个任务对象
 等待表队列时按照等待时间大小进行排序，等待表队列的第一个对象就是最小等待时间对象 \*/
					pxTCB = listGET\_OWNER\_OF\_HEAD\_ENTRY( pxDelayedTaskList );
					/\* 读取任务的延时完成时间 \*/
					xItemValue = listGET\_LIST\_ITEM\_VALUE( &( pxTCB->xStateListItem ) );
					/\* 比较延时完成时间和当前时间 \*/
					if( xConstTickCount < xItemValue )
					{
						/\* 比较延时完成时间未到 退出for循环 \*/
						xNextTaskUnblockTime = xItemValue;
						break;
					}
					else
					{
						mtCOVERAGE\_TEST\_MARKER();
					}

					/\* 将任务从等待表中移除\*/
					( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );

					/\* 将任务从等待事情的挂起表中移除\*/
					if( listLIST\_ITEM\_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL )
					{
						( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
					}
					else
					{
						mtCOVERAGE\_TEST\_MARKER();
					}

					/\* 将任务添加到就绪表中\*/
					prvAddTaskToReadyList( pxTCB );

					#if ( configUSE\_PREEMPTION == 1 )
					{
						/\* 如果等待中的任务的优先级高于当前任务
 触发任务切换\*/
						if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
						{


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