FreeRTOS 计时 sysTimeTick 系统时钟节拍

在FreeRTOS中，sysTimeTick通常指的是系统时钟节拍，它是操作系统调度任务和处理时间相关功能的基础。

1. 计时方式：sysTimeTick是通过一个定时器中断来实现的，这个中断会定期触发，每次触发都会增加系统的时间计数器。FreeRTOS的内核会在这个中断服务例程中执行一些必要的调度操作。

2. 最小计时单位：sysTimeTick的最小计时单位是tick，也就是系统时钟的节拍间隔。这个间隔是由系统配置决定的，通常在系统初始化时通过configTICK_RATE_HZ宏定义来设置。例如，如果configTICK_RATE_HZ被设置为1000，那么每秒就会有1000个时钟节拍，每个节拍的间隔就是1毫秒。默认的配置就是1000。

3. 计数溢出（最大值）：
   源码：FreeRTOS/port.c
   extern volatile unsigned int sysTimeTick;
   int类型 4字节，最大值我们可以定义一个宏常量 #define TIMER_MAX_TICK 0xFFFFFFFF
   当达到最大值后，再计数就从0开始了，0 1 2 3 …
   当程序逻辑判断，遇到异常情况 - sysTimeTick变得非常小，意味着重新从0计数了，这时或许要补上这个最大值后，再去做判断。

在FreeRTOS中，时间相关的API（如xTaskDelay、vTaskDelayUntil等）都是基于这个tick来实现的。开发人员可以根据需要设置不同的tick率，但是较高的tick率可以提供更精细的时间控制，但同时也会增加CPU的开销，因为需要更频繁地处理定时器中断。

总的来说，sysTimeTick是FreeRTOS中用于时间管理的核心机制，它的精度和性能取决于系统配置和定时器中断的频率。