FreeeRtos : xTaskIncrementTick

xTaskIncrementTick

操作系统的运行是由系统节拍时钟驱动的。

系统每次节拍中断服务程序中主要任务由函数 xTaskIncrementTick 完成。

在任务调度器没有挂起的情况下（ xTaskIncrementTick ！= pdFALSE ），该函数主要完成 ：

* 判断节拍计数器xTickCount 是否溢出， 溢出轮换延时函数队列

* 判断是否有阻塞任务超时，取出插入就绪链表

* 同优先级任务时间片轮

而当任务调度器被挂起时， 该函数累加挂起时间计数器 uxPendedTicks， 调用用户钩子函数， 此时，正在运行的任务不会被切换， 一直运行。

当恢复调度时， 系统会先重复调用 xTaskIncrementTick 补偿 （uxPendedTicks次）。

不管, 系统调度器是否挂起， 每次节拍中断都会调用用户的钩子函数 vApplicationTickHook 。 由于函数是中断中调用，不要在里面处理太复杂的事情！！

在FreeRTOS中，我们知道系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位。在配置文件FreeRTOSConfig.h，改变宏configCPU_CLOCK_HZ的值，可以改变系统节拍时钟的中断频率，也间接的改变了系统节拍时钟周期（T=1/f）。

设置宏configCPU_CLOCK_HZ为100，则系统节拍时钟周期为10ms，设置宏configCPU_CLOCK_HZ为1000，则系统节拍时钟周期为1ms。

系统节拍中断服务程序会调用函数xTaskIncrementTick()来完成主要工作，如果该函数返回值为真（不等于pdFALSE），说明处于就绪态任务的优先级比当前运行的任务优先级高。这会触发一次PendSV中断，进行上下文切换。

BaseType_t xTaskIncrementTick( void )

{

TCB_t * pxTCB;

TickType_t xItemValue;

BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;

       /* Called by the portable layer each time a tick interrupt occurs.

       Increments the tick then checks to see if the new tick value will cause  any

       tasks to be unblocked. */

/*在每个时钟到的时候检查，是否会有任务需要解锁（是否有就绪态的任务需要执行）*/

       traceTASK_INCREMENT_TICK( xTickCount );//空的定义

       //系统维护一个计数uxSchedulerSuspended，当它大于0时候表示禁止调度，等于0则打开调度（允许调度）。

       if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE )//允许调度

       {

             /* Minor optimisation.  The tick count cannot change in this

             block. */

             const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;/* 系统节拍计数器xTickCount 加1*/

             /* Increment the RTOS tick, switching the delayed and overflowed

             delayed lists if it wraps to 0. */

             xTickCount = xConstTickCount;

             if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U )/* 系统节拍计数器xTickCount 是否溢出*/

             {

                    taskSWITCH_DELAYED_LISTS();

             }

             else