MPU6050工作原理及STM32控制MPU6050_关闭i2c主模式和fifo

最新推荐文章于 2024-09-18 15:54:22 发布
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分类专栏： 2024年程序员学习 文章标签： 物联网 嵌入式硬件 面试
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这里写图片描述 
这里的加速度传感器，输出速率（ Fs）固定是 1Khz，而角速度传感器的输出速率（ Fs）， 
则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半， 
如前面所说的，如果设置采样率为 50Hz，那么带宽就应该设置为 25Hz，取近似值 20Hz， 
就应该设置 DLPF_CFG=100

2.7 电源管理寄存器 2

这里写图片描述 
LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率

剩下的 6 位，分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为 0 即可

2.8 陀螺仪数据输出寄存器

这里写图片描述 
通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取 
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推

2.9 加速度传感器数据输出寄存器

这里写图片描述 
通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推

2.10 温度传感器数据输出寄存器

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到， 
温度换算公式为：

Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃， regval 为从 0X41 和 0X42 读到的 
温度传感器值

2.11 中断使能寄存器

这里写图片描述 
OT_EN 该位置 1，该位使能运动检测（Motiondetection）产生中断。

FIFO_OFLOW_EN该位置1，该位使能FIFO缓冲区溢出产生中断。

I2C_MST_INT_EN该位置1，该位使能I2C主机所有中断源产生中断。

DATA_RDY_EN 该位置 1，该位使能数据就绪中断（ Data Ready interrupt），所有的传感器寄存器写操作完成时都会产生

关闭所有中断则给此寄存器赋值0X00

3. 软件驱动

3.1 通过IIC对MPU6050寄存器进行读写
//IIC写一个字节 
//reg: 寄存器地址
//data: 数据
//返回值: 0,正常
// 其他,错误代码
u8 IIC\_Write\_Byte(u8 reg,u8 data)
{
 IIC\_Start();
 IIC\_Send\_Byte((MPU\_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令 
 if(IIC\_Wait\_Ack()) //等待应答
 {
 IIC\_Stop(); 
 return 1; 
 }
 IIC\_Send\_Byte(reg); //写寄存器地址
 IIC\_Wait\_Ack(); //等待应答 
 IIC\_Send\_Byte(data);//发送数据
 if(IIC\_Wait\_Ack()) //等待ACK
 {
 IIC\_Stop(); 
 return 1; 
 } 
 IIC\_Stop(); 
 return 0;
}

//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据

u8 IIC\_Read\_Byte(u8 reg)
{
 u8 res;
 IIC\_Start();
 IIC\_Send\_Byte((MPU\_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令 
 IIC\_Wait\_Ack();//等待应答
 IIC\_Send\_Byte(reg);//写寄存器地址
 IIC\_Wait\_Ack();//等待应答
 IIC\_Start();
 IIC\_Send\_Byte((MPU\_ADDR<<1)|1);//发送期间地址+读命令
 IIC\_Wait\_Ack();//等待应答
 res=IIC\_Read\_Byte(0);//读取数据，发送nACK
 IIC\_Stop();//产生一个停止条件
 return res;
}

//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg: 寄存器地址
//len: 写入长度
//buf: 数据区
//返回值: 0,正常
// 其他，错误代码
u8 IIC\_Write\_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 \*buf)
{
 u8 i;
 IIC\_Start();
 IIC\_Send\_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
 if(IIC\_Wait\_Ack())//等待应答
 {
 IIC\_Stop();
 return 1;
 }
 IIC\_Send\_Byte(reg);//写寄存器地址
 IIC\_Wait\_Ack();//等待应答
 for(i=0;i<len;i++)
 {
 IIC\_Send\_Byte(buf[i]);//发送数据
 if(IIC\_Wait\_Ack())//等待ACK
 {
 IIC\_Stop();
 return 1;
 }
 }
 IIC\_Stop();
 return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取得长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值: 0,正常
// 其他，错误代码
u8 IIC\_Read\_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 \*buf)
{
 IIC\_Start();
 IIC\_Send\_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
 if(IIC\_Wait\_Ack())//等待应答
 {
 IIC\_Stop();
 return 1;
 }
 IIC\_Send\_Byte(reg);//写寄存器地址
 IIC\_Wait\_Ack();//等待应答
 IIC\_Start();
 IIC\_Send\_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
 IIC\_Wait\_Ack();//等待应答
 while(len)
 {
 if(len==1) \*buf=IIC\_Read\_Byte(0);//读数据，发送nACK
 else \*buf=IIC\_Read\_Byte(1);//读数据，发送ACK
 len--;
 buf++;
 }
 IIC\_Stop();//产生一个停止条件
 return 0;
}
3.2 MPU6050初始化
//初始化MPU6050
//返回值: 0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU\_Init(void)
{
 u8 res;
 IIC\_Init();//初始化IIC总线
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_PWR\_MGMT1\_REG,0X80);//复位MPU6050
 delay\_ms(100);
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_PWR\_MGMT1\_REG,0X00);//唤醒MPU6050
 MPU\_Set\_Gyro\_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
 MPU\_Set\_Accel\_Fsr(0); //加速度传感器 ±2g
 MPU\_Set\_Rate(50); //设置采样率50HZ
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_INT\_EN\_REG,0X00); //关闭所有中断
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_USER\_CTRL\_REG,0X00);//I2C主模式关闭
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_FIFO\_EN\_REG,0X00);//关闭FIFO
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_INTBP\_CFG\_REG,0X80);//INT引脚低电平有效
 res=IIC\_Read\_Byte(MPU\_DEVICE\_ID\_REG);
 if(res==MPU\_ADDR)//器件ID正确
 {
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_PWR\_MGMT1\_REG,0X01);//设置CLKSEL,PLL X 轴为参考
 IIC\_Write\_Byte(MPU\_PWR\_MGMT2\_REG,0X00);//加速度陀螺仪都工作
 MPU\_Set\_Rate(50); //设置采样率为50HZ
 }else return 1;
 return 0;
}

//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败 
u8 MPU\_Set\_Gyro\_Fsr(u8 fsr)
{
 return IIC\_Write\_Byte(MPU\_GYRO\_CFG\_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}

//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败 
u8 MPU\_Set\_Accel\_Fsr(u8 fsr)
{
 return IIC\_Write\_Byte(MPU\_ACCEL\_CFG\_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}

//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败 
u8 MPU\_Set\_LPF(u16 lpf)
{
 u8 data=0;
 if(lpf>=188) data=1;
 else if(lpf>=98) data=2;
 else if(lpf>=42) data=2;
 else if(lpf>=42) data=3;
 else if(lpf>=20) data=4;
 else if(lpf>=10) data=5;
 else data=6; 
 return IIC\_Write\_Byte(MPU\_CFG\_REG,data);//设置数字低通滤波器 
}

//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败 
u8 MPU\_Set\_Rate(u16 rate)
{
 u8 data;
 if(rate>1000)rate=1000;
 if(rate<4)rate=4;
 data=1000/rate-1;
 data=IIC\_Write\_Byte(MPU\_SAMPLE\_RATE\_REG,data); //设置数字低通滤波器
 return MPU\_Set\_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
3.3 读取MPU6050相关测得原始数据
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU\_Get\_Temperature(void)
{
 u8 buf[2]; 
 short raw;
 float temp;
 IIC\_Read\_Len(MPU\_ADDR,MPU\_TEMP\_OUTH\_REG,2,buf); 
 raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; 
 temp=36.53+((double)raw)/340; 
 return temp\*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU\_Get\_Gyroscope(short \*gx,short \*gy,short \*gz)
{
 u8 buf[6],res;
 res=IIC\_Read\_Len(MPU\_ADDR,MPU\_GYRO\_XOUTH\_REG,6,buf);
 if(res==0)
 {
 \*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; 
 \*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; 
 \*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
 } 
 return res;
}

//得到加速度值(原始值)
//ax,ay,az:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU\_Get\_Accelerometer(short \*ax,short \*ay,short \*az)
{
 u8 buf[6],res; 
 res=IIC\_Read\_Len(MPU\_ADDR,MPU\_ACCEL\_XOUTH\_REG,6,buf);
 if(res==0)
 {
 \*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; 
 \*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; 
 \*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
 } 
 return res;;
}

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2401_85015152
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【STM32学习】——I2C通信协议&MPU6050姿态传感器&软件I2C读写MPU6050
weixin_51658186的博客
03-30 3390
同步，半双工。异步通信（如串口）如果发送方发送一半突然进中断停止了，接收方是不知道的，这是不允许的，异步对硬件外设USART电路依赖性很强，虽然也可软件实现，但因为对时间要求严格所以一般不用软件。同步协议由于存在时钟线SCL，对时间的要求就不高，发送方可随时停止去处理其他事情（因为暂停传输的同时，时钟线也暂停了）。半双工也可大大节约硬件资源。带数据应答 支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）。一主多从。
I2C通讯原理以及stm32F10x在MPU6050上的应用
qq_57911534的博客
04-14 882
目录 I2C通讯基础知识 简介 通讯标准和过程（软件通讯） ->>写操作： ->> 读操作： 代码实现与MPU6050通讯(软件通讯） 简介 主要寄存器介绍 MPU6050接线 I2C通讯基础知识 简介 I2C通讯就是支持I2C通讯的器件之间根据特定的数据传输协议、通过两条总线——SCL、SDA进行数据的通讯。 可以分为软件和硬件通讯两种情况，软件通讯就是通过控制器（这里就可以是stm32板的任意两个...
（STM32）MPU6050
05-12
int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报 u8 key; float pitch,roll,yaw; //欧拉角 short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 short temp; //温度 SystemInit(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为500000 delay_init(); //延时初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); //初始化按键 MPU_Init(); //初始化MPU6050 while(mpu_dmp_init()) { printf("\n\rMPU6050 Error\n\r"); delay_ms(200); } while(1) { key=KEY_Scan(0); if(key==KEY0_PRES) { report=!report; if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r"); else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r"); } if(mpu_dmp_get_data(&pitch;,&roll;,&yaw;)==0) { temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值 MPU_Get_Accelerometer(&aacx;,&aacy;,&aacz;); //得到加速度传感器数据 MPU_Get_Gyroscope(&gyrox;,&gyroy;,&gyroz;); //得到陀螺仪数据 if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据 if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10)); if((t)==0) { printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0); printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10); printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10); printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10); t=0; } } t++; } }
STM32控制MPU6050
往事撩人醉的博客
08-02 2万+
STM32控制MPU6050 1.硬件连接 实验采用正点原子公司的 AN1507 ATK-MPU6050 六轴传感器模块 MPU6050 STM32 VCC --> VCC GND --> GND SDA --> PB9 SCL --> PB8 INT -->
stm32学习笔记---MPU6050（理论部分）
xiaobaivera的博客
07-11 2360
什么是6轴姿态传感器？ 在现实的三维空间里，只有xyz三个轴。但是这个MPU6050芯片里面有加速度计和陀螺仪两种传感器，可以分别测量xyz三个轴的加速度和角速度，加起来总共就是六个轴，所以这个芯片是六轴姿态传感器。当然，如果芯片里再集成一个三轴的磁场传感器，测量xyz轴的磁场强度，就叫做九轴姿态传感器。如果再集成一个气压传感器，测量气压大小，就叫做十轴姿态传感器。一般气压值反映的是高度信息，海拔越高，气压越低，所以气压计是单独测量垂直地面的高度信息的。这也就是姿态传感器的一些术语，之后别人再说这个传感器是
STM32----MPU6050
weixin_63032791的博客
03-18 4221
MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050 内部整合了3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器即AUX_CL 和 AUX_DA，并利用自带的数字运动处理器（DMP: DigitalMotion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。
STM32学习-MPU6050
kanox的博客
11-11 1988
本文记录学习I2C通信协议的相关笔记。(参考b站江协科技STM32教程)MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身XYZ轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计（）：测量XYZ轴的加速度3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量XYZ轴的角速度以上就是关于MPU6050的相关知识及一些个人认为的重点。并且在最后给出如何使用软件模拟I2C通信来读取MPU6050数据的详细代码。
STM32—MPU6050
最新发布
m0_60322134的博客
09-18 1019
MPU6050是一个6轴姿态传感器可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计(Accelerometer：测量X、Y、Z轴的加速度3轴陀螺仪传感器(Gyroscope)：测量X、Y、Z轴的角速度。
MPU6050+原始数据读取+DMP读取+stm32f4+HAL库
01-30
总的来说，这个项目涵盖了嵌入式系统开发中的多个关键知识点：STM32F4微控制器的使用、HAL库的API应用、I2C通信协议的实现，以及MPU6050传感器的原始数据和DMP数据读取。通过深入理解这些内容，开发者可以构建出能够...
MPU6050舵机云台(dmp)stm32
07-30
- 在MPU6050和STM32之间，I2C协议用于传输传感器数据和配置指令。 5. **四元数姿态解算** - 四元数是一种扩展的复数形式，用于表示三维空间中的旋转。相对于欧拉角，四元数避免了万向锁问题，适用于连续的旋转...
STM32F103C8T6 mpu6050（HAL库+标准库）
06-18
MPU6050支持I2C通信协议，使得与STM32F103C8T6的连接变得更加简单。 在项目中，"HAL库+标准库"的结合使用提供了更灵活的编程选择。HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）库是STM32官方提供的一个统一的...
stm32mpu6050
06-13
用STM32读取mpu6050的数据并转换成角度，方便使用，缩短开发周期
STM32 MPU6050-DMP
07-26
STM32的MPU6050官方库，移植成功，I2C模拟通讯，欧拉角串口输出
stm32-MPU6050:适用于STM32f3的MPU6050加速度计和陀螺仪驱动器
04-29
MPU6050 适用于STM32f3的MPU6050加速度计和陀螺仪驱动器 用法 可以使用CooCox CoIDE和stm32 F3发现板进行编程/调试来打开此存储库。 如果编译文件存在问题，则编译器缺少指向math.h库的链接。 转到右键单击项目->配置->链接，然后将“ m”添加到链接的库中。 该分支（主控）中的代码包括从传感器读取（计算）的数据的所有内容。 在此存储库中，在分支-b MPU6050-Complementary_filter中实现了一个补充过滤器。
STM32模拟iic读取mpu6050（实测可用）
10-16
轻松解决mpu6050应用于stm32.；轻松解决mpu6050应用于stm32.；轻松解决mpu6050应用于stm32.；
MPU-6050陀螺仪 stm32代码
12-04
开始玩四轴的时候，使用STM32F407读写MPU6050。各种尝试始终无法使用，最后怀疑IIC有问题，用示波器看了，波形很好。判断是软件问题，耐心看手册，咨询了别人，均无果···· 后来担心是芯片焊接温度过高，坏了，最后索性买了个MPU6050小板子，要了程序，一看别人初始化才明白！！！ 我看错手册，把Power Management 1 的CYCLE 写1了，是MPU6050处入半休眠模式，要数据唤醒，所以有一个考虑程序做参考，比自己没有方向瞎摸索强多了，特地分享给大家
STM32——MPU6050六轴传感器
weixin_62584795的博客
09-17 9014
STM32——MPU6050六轴传感器
通过STM32微控制器实现MPU6050功能
2401_84204806的博客
04-09 823
MPU6050是InvenSense设计的一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的传感器，能够通过I2C总线与微控制器通信，输出六个自由度的运动信息。MPU6050是一款功能强大的六轴姿态传感器，通过正确的接口配置、数据处理和应用开发，可以在多种应用场景中提供准确的运动信息。MPU6050可以配置不同的测量范围，如加速度计的±2g到±16g，陀螺仪的±250°/s到±2000°/s，以来适应不同应用需求。高精度的运动跟踪：提供三轴加速度和三轴陀螺仪的测量，适用于较为复杂的运动分析。图为MPU6050模块。
STM32 使用DMP库处理MPU6050数据
热门推荐
qq_44011116的博客
02-07 2万+
1、实验分析 MPU6050包含一个三轴陀螺仪，三轴加速度计，并且可以通过AUX_CL和AUX_DA再扩展一个磁力计，内部设有一个可扩展的数字运动处理器DMP，可以将欧拉角以四元数的形式输出。本次实验我们使用DMP库对MPU6050初始化并且通过DMP中的库函数读取加速度值和陀螺仪值显示在LCD上 2、实验前准备 使用DMP库需要在MPU官方下载固件并将下面六个导入工程 并且在固件库中需要进行一定的设定。 在inv_mpu.c文件中预留有调用文件的接口，需要我们提前设定一下 首先 #define MPU
mpu6050fifo深度配置
06-09
MPU6050的FIFO深度可以通过寄存器0x23 CONFIG中的FIFO_MODE[2:0]位进行配置。具体配置方法如下： 1. 设置FIFO模式 FIFO模式有四种：禁用FIFO、仅保存加速度计数据、仅保存陀螺仪数据和保存加速度计和陀螺仪数据。选择适合自己需求的FIFO模式。 2. 设置FIFO深度 FIFO深度可以是32或512。选择适合自己需求的FIFO深度。 下面是一些示例代码，可以帮助你更好地理解如何配置MPU6050的FIFO深度： ```c #include <Wire.h> #define MPU6050_ADDRESS 0x68 #define FIFO_EN 0x23 #define FIFO_MODE 0x06 void setup() { Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS); Wire.write(FIFO_EN); Wire.write(0b01100000); // Enable FIFO for both accel and gyro Wire.endTransmission(); Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDRESS); Wire.write(FIFO_MODE); Wire.write(0b0110); // Set FIFO depth to 512 Wire.endTransmission(); } void loop() { // Your code here } ``` 上面的代码将MPU6050的FIFO深度设置为512，并启用了加速度计和陀螺仪数据的FIFO。你可以根据自己的需求修改代码中的FIFO深度和FIFO模式。
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