学习STM32的嵌入式操作系统

嵌入式操作系统（RTOS）在嵌入式系统中扮演了非常重要的角色，它可以提供多任务调度、硬件抽象层、通信和同步机制等功能，使得开发者能够更加方便地开发复杂的嵌入式应用。本文将介绍如何在STM32微控制器上使用RTOS，并通过代码案例详细讲解其使用方法。

首先，我们需要准备一台支持STM32的开发板，例如STM32F4 Discovery开发板。其次，我们需要下载安装CubeMX和TrueSTUDIO，这两个工具将帮助我们进行项目配置和代码编写。

以下是本文的目录：

一、项目配置 1.1 创建新项目 1.2 配置时钟 1.3 配置操作系统 1.4 配置外设 1.5 生成代码

二、任务创建和任务切换 2.1 创建任务 2.2 任务切换

三、任务通信和同步 3.1 信号量 3.2 队列 3.3 互斥锁

四、中断处理 4.1 中断优先级 4.2 中断服务函数

五、示例代码

六、总结

一、项目配置 1.1 创建新项目 使用CubeMX创建新的STM32项目，选择适合的微控制器型号，并将其配置为嵌入式操作系统（RTOS）项目。

1.2 配置时钟 在配置时钟选项卡中，我们可以设置处理器时钟、系统时钟和总线时钟等参数，以满足我们的需求。

1.3 配置操作系统 在配置操作系统选项卡中，我们需要选择使用的RTOS内核，例如FreeRTOS或uC/OS-III等。这里我们选择FreeRTOS，并设置一些基本参数，如堆栈大小、时间片长度等。

1.4 配置外设 在配置外设选项卡中，我们可以选择需要使用的外设，并配置其参数，例如串口、定时器等。

1.5 生成代码 完成以上配置后，点击"生成代码"按钮，CubeMX将根据我们的配置生成初始化代码和驱动代码。

二、任务创建和任务切换 2.1 创建任务 在使用RTOS时，我们需要将任务抽象成一个个的函数，并通过创建任务来实现多任务的调度。以下是一个创建任务的代码示例：

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 任务1的代码
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 任务2的代码
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统和外设

    // 创建任务
    xTaskCreate(task1, "Task1", 100, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);

    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();

    while(1); // 循环等待，不会执行到这里
}

以上代码中，我们创建了两个任务task1和task2，并通过xTaskCreate函数将其添加到任务列表中。任务函数的参数类型为void *，并且所有任务函数都应该是无限循环的。在main函数中，我们调用vTaskStartScheduler函数来启动任务调度器。

2.2 任务切换 在RTOS中，任务的切换是由操作系统内核来完成的，我们无需手动切换任务。任务调度器会根据任务的优先级和时间片长度进行任务切换，以实现多任务的调度。以下是一个任务切换的代码示例：

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 任务1的代码
        vTaskDelay(100); // 延时100个时钟周期，让出CPU
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 任务2的代码
        vTaskDelay(200); // 延时200个时钟周期，让出CPU
    }
}

在以上代码中，我们使用vTaskDelay函数来让出CPU，使得任务切换发生。在任务1中，我们延时100个时钟周期，而在任务2中，我们延时200个时钟周期。因此，任务2的优先级更高，它将获得更多的CPU时间。

三、任务通信和同步 在嵌入式系统中，任务之间通常需要进行通信和同步，以实现数据共享和资源管理。RTOS提供了多种机制来实现任务通信和同步，包括信号量、队列和互斥锁等。

3.1 信号量 信号量是一种简单的任务通信机制，用于同步共享资源的访问。以下是一个使用信号量的代码示例：

// 定义信号量变量
SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 请求信号量
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);

        // 任务1的代码

        // 释放信号量
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 请求信号量
        xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);

        // 任务2的代码

        // 释放信号量
        xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统和外设

    // 创建信号量
    xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

    // 创建任务

    // 启动任务调度器

    while(1); // 循环等待，不会执行到这里
}

以上代码中，我们首先定义了一个信号量变量xSemaphore，并使用xSemaphoreCreateMutex函数来创建一个二值信号量（互斥锁）。在任务1和任务2中，我们使用xSemaphoreTake函数来请求信号量，以控制对共享资源的访问。在任务完成后，我们使用xSemaphoreGive函数来释放信号量。

3.2 队列 队列是一种用于任务间数据交换的机制，可以实现任务之间的异步通信。以下是一个使用队列的代码示例：

// 定义队列变量
QueueHandle_t xQueue;

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 向队列发送数据
        xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

        // 任务1的代码
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 从队列接收数据
        xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

        // 任务2的代码
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化系统和外设

    // 创建队列
    xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(data));

    // 创建任务

    // 启动任务调度器

    while(1); // 循环等待，不会执行到这里
}

以上代码中，我们首先定义了一个队列变量xQueue，并使用xQueueCreate函数来创建一个队列，队列长度为10，每个元素的大小为sizeof(data)。在任务1中，我们使用xQueueSend函数向队列发送数据，而在任务2中，我们使用xQueueReceive函数从队列接收数据。

3.3 互斥锁 互斥锁是一种用于保护共享资源不被并发访问的机制。以下是一个使用互斥锁的代码示例：

// 定义互斥锁变量
SemaphoreHandle_t xMutex;

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 请求互斥锁
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

        // 任务1的