STM32入门教程：自动驾驶

STM32是一款非常受欢迎的嵌入式开发平台，可以实现各种应用，包括自动驾驶。在本教程中，我们将介绍如何使用STM32来构建一个简单的自动驾驶系统，并提供代码案例作为参考。

1. 硬件准备 在开始之前，您需要准备以下硬件：

• 一块STM32开发板（例如STM32F4 Discovery）
• 一个汽车模型（可以是玩具汽车或者自制的模型）
• 一些传感器模块（例如超声波传感器、倾斜传感器、红外线传感器等）

1. 软件设置 首先，您需要安装STM32开发环境。您可以从STMicroelectronics的官方网站上下载并安装STM32CubeIDE。安装完成后，您还需要下载适用于您的开发板的固件库和驱动程序。

接下来，您需要创建一个新的STM32项目。在STM32CubeIDE中，选择“File”->“New”->“STM32 Project”，然后按照提示进行设置。确保选择了正确的开发板型号，并启用适用于您的应用程序的固件库和驱动程序。

1. 传感器接口 自动驾驶系统需要接口连接多个传感器。在本例中，我们将使用超声波传感器来检测前方障碍物，并使用倾斜传感器来测量汽车的倾斜角度。您可以根据自己的需求添加其他传感器。

首先，在STM32CubeIDE中，打开“Pinout & Configuration”选项卡，并选择您的开发板型号。然后，为超声波传感器和倾斜传感器分配引脚。这些引脚将用于发送和接收传感器数据。

在代码中，您需要初始化这些引脚，并设置相应的中断处理函数来处理传感器数据。例如，您可以编写以下代码来初始化超声波传感器的引脚：

// 初始化超声波传感器引脚
void ultrasonic_sensor_init() {
  // 配置触发引脚为输出模式
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  
  // 配置接收引脚为输入模式
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

类似地，您可以编写类似的代码来初始化倾斜传感器的引脚。确保在代码中设置适当的中断处理函数，以便在传感器数据准备好时进行处理。

1. 控制算法 自动驾驶系统需要一个控制算法来处理传感器数据，并根据需要控制汽车的方向和速度。在本例中，我们将使用简单的避障算法来控制汽车的行驶方向。

首先，在代码中，您需要编写一个函数来获取超声波传感器的测量值。例如，以下是一个简单的函数来获取超声波传感器的距离测量值：

// 获取超声波传感器的距离测量值
float get_distance() {
  // 发送触发信号
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_Delay(2);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(10);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
  
  // 等待接收信号
  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET) {}
  uint32_t start_time = HAL_GetTick();
  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_SET) {}
  uint32_t end_time = HAL_GetTick();
  
  // 计算距离
  float distance = (end_time - start_time) * 0.0343;
  return distance;
}

在代码中，我们首先发送一个触发信号，然后等待接收信号。通过计算触发和接收之间的时间差，我们可以得到距离测量值。

接下来，您需要编写一个函数来处理传感器数据，并根据需要控制汽车的方向和速度。在本例中，我们将使用简单的避障算法来控制汽车的行驶方向。以下是一个简单的示例算法：

// 避障算法
void obstacle_avoidance() {
  // 获取超声波传感器的距离测量值
  float distance = get_distance();
  
  // 根据距离值控制汽车的行驶方向和速度
  if (distance < 10) {
    // 如果距离小于10 cm，则停车
    stop_car();
  } else if (distance < 30) {
    // 如果距离小于30 cm，则右转
    turn_right();
  } else {
    // 否则直行
    go_forward();
  }
}

在代码中，我们首先获取超声波传感器的距离测量值。然后，根据距离值来控制汽车的行驶方向和速度。在本例中，如果距离小于10 cm，则停车；如果距离小于30 cm，则右转；否则直行。

1. 控制输出 最后，您需要编写一些函数来控制STM32开发板上的输出引脚，从而控制汽车的方向和速度。

例如，以下是一个简单的函数来控制汽车直行：

// 汽车直行
void go_forward() {
  // 设置引脚控制汽车电机
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
}

类似地，您可以编写类似的函数来实现其他动作，如转弯、停车等。

1. 主循环 最后，在代码中，您需要编写一个主循环函数来不断读取传感器数据并执行相应的控制算法。

例如，以下是一个简单的主循环函数：

void main_loop() {
  while (1) {
    // 执行避障算法
    obstacle_avoidance();
    
    // 等待一段时间
    HAL_Delay(100);
  }
}

在代码中，我们首先执行避障算法，然后等待一段时间。您可以根据需要调整等待时间，以实现适当的控制频率。

1. 测试 完成以上步骤后，您可以将代码下载到STM32开发板上，并将开发板连接到汽车模型上。然后，您可以测试自动驾驶系统的功能。

例如，您可以将一些障碍物放在汽车前方，并观察汽车是否能够正确地避开障碍物。您还可以测试其他功能，如转弯、停车等。

总结： 在本教程中，我们介绍了如何使用STM32来构建一个简单的自动驾驶系统。我们讨论了硬件准备、软件设置、传感器接口、控制算法和控制输出等方面的内容，并提供了代码案例作为参考。希望这个