STM32入门教程：智能车控制

一、智能车控制概述

智能车控制是指通过控制器对车辆进行操作和控制，使车辆具备自主感知、决策和执行能力。在智能车控制中，通常包括车辆的传感器、控制算法和执行器等关键组件。

本教程将使用STM32微控制器来实现智能车的控制，并通过编写代码案例详细介绍智能车控制的相关内容。

二、准备工作

在开始之前，我们需要准备以下的硬件和软件环境：

硬件：

1. STM32开发板
2. 电机驱动模块
3. 编码器模块
4. 超声波传感器
5. 电源模块

软件：

1. STM32CubeIDE开发环境
2. STM32 HAL库

三、电机控制

智能车控制的第一步是对电机进行控制。一般来说，电机控制需要通过PWM（脉宽调制）信号来控制电机的速度和方向。

首先，我们需要在STM32CubeIDE中创建一个新的工程，并将HAL库添加到工程中。然后，我们可以开始编写代码来控制电机。

1. 初始化引脚和定时器

// 定义引脚和定时器
#define PWM_TIM TIM3
#define PWM_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1

// 初始化引脚和定时器
void PWM_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  // 开启定时器时钟
  __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

  // 开启引脚时钟
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // 配置引脚为复用功能
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  // 配置定时器
  PWM_TIM->PSC = 0;
  PWM_TIM->ARR = 1000 - 1;
  PWM_TIM->CCR1 = 0;

  // 配置PWM输出模式
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(PWM_TIM, &sConfigOC, PWM_TIM_CHANNEL);

  // 启动PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(PWM_TIM, PWM_TIM_CHANNEL);
}

1. 控制电机

// 控制电机
void Motor_Control(int speed)
{
  if (speed >= 0)
  {
    // 设置PWM占空比
    PWM_TIM->CCR1 = speed;
    // 设置电机方向
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
  }
  else
  {
    // 设置PWM占空比
    PWM_TIM->CCR1 = -speed;
    // 设置电机方向
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
  }
}

四、编码器读取

编码器是一种用来测量电机旋转角度和速度的传感器。在智能车控制中，编码器常常用来获取车辆的运动状态信息。

1. 初始化引脚和定时器

// 定义引脚和定时器
#define ENCODER_TIM TIM2
#define ENCODER_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1

// 初始化引脚和定时器
void Encoder_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  TIM_Encoder_InitTypeDef sEncoderConfig = {0};

  // 开启定时器时钟
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

  // 开启引脚时钟
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  // 配置引脚为复用功能
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  // 配置定时器
  ENCODER_TIM->PSC = 0;
  ENCODER_TIM->ARR = 0xFFFF;

  // 配置编码器模式
  sEncoderConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sEncoderConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sEncoderConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sEncoderConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sEncoderConfig.IC1Filter = 0;
  sEncoderConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sEncoderConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sEncoderConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sEncoderConfig.IC2Filter = 0;
  HAL_TIM_Encoder_Init(ENCODER_TIM, &sEncoderConfig);

  // 启动计数器
  HAL_TIM_Encoder_Start(ENCODER_TIM, ENCODER_TIM_CHANNEL);
}

1. 读取编码器值

// 读取编码器值
int Encoder_GetValue(void)
{
  return ENCODER_TIM->CNT;
}

五、超声波传感器

超声波传感器是一种常用的距离测量传感器，它可以测量传感器与目标之间的距离。

1. 初始化引脚

// 初始化引脚
void Ultrasonic_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  // 开启引脚时钟
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  // 配置引脚为输出模式
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  // 设置引脚初始状态
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
}

1. 读取距离

// 读取距离
int Ultrasonic_GetDistance(void)
{
  uint32_t timeout = 10000;
  uint32_t start_time = 0;
  uint32_t end_time = 0;

  // 发送触发信号
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(10);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

  // 等待回波信号
  start_time = HAL_GetTick();
  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
  {
    if ((HAL_GetTick() - start_time) > timeout)
    {
      return -1;
    }
  }
  end_time = HAL_GetTick();
  while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_SET)
  {
    if ((HAL_GetTick() - end_time) > timeout)
    {
      return -1;
    }
  }

  // 计算距离
  return (end_time - start_time) * 0.017;
}

六、主函数

在主函数中，我们可以通过调用上述的函数来控制智能车的运动。下面是一个简单的例子：

int main(void)
{
  // 初始化硬件
  HAL_Init();
  PWM_Init();
  Encoder_Init();
  Ultrasonic_Init();

  // 设置电机速度
  Motor_Control(500);

  // 读取编码器值
  int encoder_value = Encoder_GetValue();

  // 读取超声波传感器距离
  int distance = Ultrasonic_GetDistance();

  while (1)
  {
    // 控制电机
    Motor_Control(500);

    // 读取编码器值
    encoder_value = Encoder_GetValue();

    // 读取超声波传感器距离
    distance = Ultrasonic_GetDistance();
  }
}

以上就是本教程的内容，通过编写代码案例详细