一、智能车控制概述
智能车控制是指通过控制器对车辆进行操作和控制,使车辆具备自主感知、决策和执行能力。在智能车控制中,通常包括车辆的传感器、控制算法和执行器等关键组件。
本教程将使用STM32微控制器来实现智能车的控制,并通过编写代码案例详细介绍智能车控制的相关内容。
二、准备工作
在开始之前,我们需要准备以下的硬件和软件环境:
硬件:
- STM32开发板
- 电机驱动模块
- 编码器模块
- 超声波传感器
- 电源模块
软件:
- STM32CubeIDE开发环境
- STM32 HAL库
三、电机控制
智能车控制的第一步是对电机进行控制。一般来说,电机控制需要通过PWM(脉宽调制)信号来控制电机的速度和方向。
首先,我们需要在STM32CubeIDE中创建一个新的工程,并将HAL库添加到工程中。然后,我们可以开始编写代码来控制电机。
- 初始化引脚和定时器
// 定义引脚和定时器
#define PWM_TIM TIM3
#define PWM_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
// 初始化引脚和定时器
void PWM_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
// 开启定时器时钟
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
// 开启引脚时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
// 配置引脚为复用功能
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// 配置定时器
PWM_TIM->PSC = 0;
PWM_TIM->ARR = 1000 - 1;
PWM_TIM->CCR1 = 0;
// 配置PWM输出模式
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(PWM_TIM, &sConfigOC, PWM_TIM_CHANNEL);
// 启动PWM输出
HAL_TIM_PWM_Start(PWM_TIM, PWM_TIM_CHANNEL);
}
- 控制电机
// 控制电机
void Motor_Control(int speed)
{
if (speed >= 0)
{
// 设置PWM占空比
PWM_TIM->CCR1 = speed;
// 设置电机方向
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
}
else
{
// 设置PWM占空比
PWM_TIM->CCR1 = -speed;
// 设置电机方向
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
}
}
四、编码器读取
编码器是一种用来测量电机旋转角度和速度的传感器。在智能车控制中,编码器常常用来获取车辆的运动状态信息。
- 初始化引脚和定时器
// 定义引脚和定时器
#define ENCODER_TIM TIM2
#define ENCODER_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
// 初始化引脚和定时器
void Encoder_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
TIM_Encoder_InitTypeDef sEncoderConfig = {0};
// 开启定时器时钟
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
// 开启引脚时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
// 配置引脚为复用功能
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// 配置定时器
ENCODER_TIM->PSC = 0;
ENCODER_TIM->ARR = 0xFFFF;
// 配置编码器模式
sEncoderConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sEncoderConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sEncoderConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sEncoderConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sEncoderConfig.IC1Filter = 0;
sEncoderConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sEncoderConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sEncoderConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sEncoderConfig.IC2Filter = 0;
HAL_TIM_Encoder_Init(ENCODER_TIM, &sEncoderConfig);
// 启动计数器
HAL_TIM_Encoder_Start(ENCODER_TIM, ENCODER_TIM_CHANNEL);
}
- 读取编码器值
// 读取编码器值
int Encoder_GetValue(void)
{
return ENCODER_TIM->CNT;
}
五、超声波传感器
超声波传感器是一种常用的距离测量传感器,它可以测量传感器与目标之间的距离。
- 初始化引脚
// 初始化引脚
void Ultrasonic_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
// 开启引脚时钟
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
// 配置引脚为输出模式
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
// 设置引脚初始状态
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
}
- 读取距离
// 读取距离
int Ultrasonic_GetDistance(void)
{
uint32_t timeout = 10000;
uint32_t start_time = 0;
uint32_t end_time = 0;
// 发送触发信号
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(10);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
// 等待回波信号
start_time = HAL_GetTick();
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
{
if ((HAL_GetTick() - start_time) > timeout)
{
return -1;
}
}
end_time = HAL_GetTick();
while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_SET)
{
if ((HAL_GetTick() - end_time) > timeout)
{
return -1;
}
}
// 计算距离
return (end_time - start_time) * 0.017;
}
六、主函数
在主函数中,我们可以通过调用上述的函数来控制智能车的运动。下面是一个简单的例子:
int main(void)
{
// 初始化硬件
HAL_Init();
PWM_Init();
Encoder_Init();
Ultrasonic_Init();
// 设置电机速度
Motor_Control(500);
// 读取编码器值
int encoder_value = Encoder_GetValue();
// 读取超声波传感器距离
int distance = Ultrasonic_GetDistance();
while (1)
{
// 控制电机
Motor_Control(500);
// 读取编码器值
encoder_value = Encoder_GetValue();
// 读取超声波传感器距离
distance = Ultrasonic_GetDistance();
}
}
以上就是本教程的内容,通过编写代码案例详细