STM32实现简单的自动驾驶

自动驾驶是现代交通领域的一个热门话题，许多汽车制造商和科技公司都在研发自动驾驶技术。在本文中，我们将使用STM32微控制器来实现一个简单的自动驾驶系统。

首先，让我们概述一下自动驾驶系统的工作原理。自动驾驶系统基于传感器收集的数据进行判断和决策，然后控制汽车的行为。常用的传感器包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。

在我们的系统中，我们将使用STM32微控制器来模拟传感器和控制汽车的行为。具体来说，我们将使用STM32的模拟输入/输出功能来模拟传感器数据的输入，使用PWM输出来控制汽车的速度和转向。

首先，我们需要连接一些用于模拟传感器数据的外部电路。假设我们使用一个模拟摄像头的传感器来采集道路图像数据。这个传感器会将采集到的数据以模拟电压信号的形式输出。我们可以将这个电压信号连接到STM32的一个模拟输入通道上。具体的电路连接和模拟输入通道设置可以参考STM32的开发文档。

一旦我们成功连接了传感器并设置了模拟输入通道，我们就可以编写代码来读取传感器数据了。首先，我们需要初始化模拟输入通道，并设置采样率和精度。

// 定义模拟输入通道号
#define SENSOR_CHANNEL ADC_CHANNEL_0

// 初始化模拟输入通道
void init_sensor_channel()
{
    // 设置通道号和采样时间
    HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc, SENSOR_CHANNEL, ADC_SAMPLETIME_3CYCLES);
    // 启动ADC
    HAL_ADC_Start(&hadc);
}

// 读取传感器数据
float read_sensor_data()
{
    // 等待转换完成
    while (HAL_ADC_PollForConversion(&hadc, 100) != HAL_OK) {}
    // 读取转换结果
    uint32_t adc_value = HAL_ADC_GetValue(&hadc);
    // 将ADC值转换为电压
    float voltage = adc_value * 3.3 / 4096;
    return voltage;
}

上述代码中，我们首先定义了一个宏SENSOR_CHANNEL来表示模拟输入通道的编号。然后，我们定义了两个函数init_sensor_channel和read_sensor_data来初始化模拟输入通道并读取传感器数据。在read_sensor_data函数中，我们使用了HAL库提供的函数来读取模拟输入通道的值，并将其转换为电压。

接下来，我们需要根据传感器数据来进行决策，并控制汽车的行为。假设我们的自动驾驶系统只需要控制速度和转向两个方面。我们可以通过设置PWM输出来实现对这两个方面的控制。

// 定义PWM输出通道号
#define SPEED_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
#define STEERING_CHANNEL TIM_CHANNEL_2

// 初始化PWM输出通道
void init_pwm_channel()
{
    // 启动PWM定时器
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, SPEED_CHANNEL);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, STEERING_CHANNEL);
}

// 设置速度
void set_speed(float speed)
{
    // 将速度转换为占空比
    uint32_t duty = speed * 10000 / 255;
    // 设置PWM占空比
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, SPEED_CHANNEL, duty);
}

// 设置转向
void set_steering(float angle)
{
    // 将角度转换为占空比
    uint32_t duty = (angle + 45) * 10000 / 90;
    // 设置PWM占空比
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, STEERING_CHANNEL, duty);
}

上述代码中，我们首先定义了两个宏SPEED_CHANNEL和STEERING_CHANNEL来表示PWM输出通道的编号。然后，我们定义了三个函数init_pwm_channel、set_speed和set_steering来初始化PWM输出通道并设置速度和转向。

在set_speed函数和set_steering函数中，我们首先将输入的速度和转向值转换为占空比。具体地，我们将速度和转向的范围映射到0到10000之间，然后将此值设置为PWM输出通道的占空比。

最后，我们需要编写一个主循环来不断读取传感器数据，并根据数据进行决策和控制。

int main()
{
    // 初始化模拟输入通道
    init_sensor_channel();
    // 初始化PWM输出通道
    init_pwm_channel();

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        float sensor_data = read_sensor_data();
        
        // 根据传感器数据进行决策
        float speed = 255;  // 默认速度为最大值
        float steering = 0; // 默认转向为0

        // 控制汽车行为
        set_speed(speed);
        set_steering(steering);
        
        // 等待一段时间后继续下一次循环
        HAL_Delay(100);
    }
}

在上述代码中，我们首先初始化模拟输入通道和PWM输出通道。然后，在无限循环中，我们首先读取传感器数据。接下来，我们根据传感器数据进行决策，这里我们简单地设置了一个默认的速度和转向值。最后，我们根据决策结果来控制汽车的行为，即设置速度和转向。

到此，我们已经完成了一个简单的自动驾驶系统的实现。当然，这只是一个简单的示例，实际的自动驾驶系统要复杂得多。但是这个例子可以帮助你了解如何使用STM32微控制器来实现自动驾驶系统的基本功能。

希望本文能对你有所帮助！