python+嵌入式——串口通信篇(收发解包)_python串口通信的接收与发送

2401_86372721

于 2024-09-08 04:10:41 发布

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文章标签： python 数据库 java

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_86372721/article/details/142007738

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查看串口端口号

代码收发包

寻找原因并连接

发包

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导入pyserial库

打开串口并设置串口参数

发送数据

关闭 or 循环发送

收包

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导入pyserial库

打开串口并设置串口参数

python读取数据至缓存区

从缓存区读取数据

解包转换为自己需要的数据

关闭串口 or 循环读取

硬件连接

首先需要将串口设备与电脑相连，并查看自己的串口的端口号是多少

串口的端口号就是将你的串口命名，让程序或者系统能够快捷的寻找

对于windows设备

打开设备管理器 -> 端口 -> 寻找你的设备号

对于Windows来说，串口设备端口号一般都是COMn，这里COM8使用CH340串口芯片来进行通信

对于Linux设备(这里以Ubuntu为例)

ls /dev/ttyUSB*

返回的就是你所有串口设备的设备号，如果你具有多个设备，则可以通过拔插之后，查看哪个设备增删来确定你的设备名

问题

针对Ubuntu22.04可能出现找不到设备端口号的问题，解决方法如下：

Ubuntu22.04没有ttyUSB（无法访问 ‘/dev/ttyUSB‘: 没有那个文件或目录）问题解决

针对windows找不到端口，一般来说都是驱动问题，解决方法可参考下面博客

笔记本W10找不到端口（com口）及单片机串口连接的问题（附51开发板的CH340串口芯片的驱动程序安装包）

例子(简单版)

找到了设备的端口号之后，就可以使用python来进行通信了。
我贴一个csdn上搜python串口通信的的第一个博客的代码例子。

代码来源:
https://blog.csdn.net/weixin_43217958/article/details/109782000

import serial#导入串口通信库
from time import sleep

ser = serial.Serial()

def port\_open\_recv():#对串口的参数进行配置
    ser.port='com3'
    ser.baudrate=9600
    ser.bytesize=8
    ser.stopbits=1
    ser.parity="N"#奇偶校验位
    ser.open()
    if(ser.isOpen()):
        print("串口打开成功！")
    else:
        print("串口打开失败！")
#isOpen()函数来查看串口的开闭状态

def port\_close():
    ser.close()
    if(ser.isOpen()):
        print("串口关闭失败！")
    else:
        print("串口关闭成功！")

def send(send_data):
    if(ser.isOpen()):
        ser.write(send_data.encode('utf-8'))#编码
        print("发送成功",send_data)
    else:
        print("发送失败！")

if __name__ == '\_\_main\_\_':
    port_open_recv()
    while True:
        a=input("输入要发送的数据：")
        send(a)
        sleep(0.5)#起到一个延时的效果，这里如果不加上一个while True，程序执行一次就自动跳出了

但是，这个例子，并不适合直接拿来到嵌入式中进一步开发，因为一些重要的参数和解包的方法并没有说明出来，并且在python中，涉及一些数据类型的转换也是比较复杂的(也是让我无数次抓狂的地方😡)。

详细使用

针对串口通信，我们可以将其分为发包和收包。而想要比较方便的使用python来实现通信，我们需要使用到python一个非常强大的功能包struct，使用的讲解流程，我将按照官网参数文档介绍 - > 例子这样的顺序来解释。

serial初始化参数

class serial.Serial

init(port=None, baudrate=9600, bytesize=EIGHTBITS, parity=PARITY_NONE, stopbits=STOPBITS_ONE, timeout=None, xonxoff=False, rtscts=False, write_timeout=None, dsrdtr=False, inter_byte_timeout=None, exclusive=None)

参数

port – 串口名字(COMn或者/dev/ttyUSB)或者None
baudrate (int) – 波特率,比如9600或者115200
bytesize – 数据位数，可能的参数值有: FIVEBITS, SIXBITS, SEVENBITS, EIGHTBITS
parity – 奇偶校验，可能的参数值: PARITY_NONE, PARITY_EVEN, PARITY_ODD ,PARITY_MARK, PARITY_SPACE
stopbits – 停止位的比特数. 可能的参数值: STOPBITS_ONE, STOPBITS_ONE_POINT_FIVE, STOPBITS_TWO
timeout (float) – 设置pyserial持续读取数据的最长时间(s)
xonxoff (bool) – 是否启动软件流控制
rtscts (bool) – 是否启动硬件(RTS/CTS)流控制
dsrdtr (bool) – 是否启动硬件(DSR/DTR)流控制
write_timeout (float) – 设置pyserial最长写入串口数据的时间(s)
inter_byte_timeout (float) – 字符间超时, 没有则禁止(默认禁止).
exclusive (bool) – 设置独占访问模式（仅POSIX）。如果端口已经以独占访问模式打开，则不能以独占访问模式打开端口。

异常退出

ValueError –如果一些参数不在允许参数内，则返回ValueErro，比如波特率设置
SerialException – 如果设备无法被找到或者被设置，则返回SerialException

说明
当我们初始化串口的时候，open()函数会被调用，串口就会被打开。

timeout参数会影响到read()函数的使用,这个timeout参数非常重要，直接影响到我们对串口数据的读取。

timeout = None: 一直等待，直到设置的接收字节数满后退出
timeout = 0: 非阻塞模式，在任何情况下都立即返回，返回零或更多，最多为请求的字节数
timeout = x:当请求的字节数可用时，将timeout设置为x秒（允许浮动）立即返回，否则等待超时到期，并返回在此之前收到的所有字节。

而对于wrtie()(发包函数)而言，默认为阻塞，除非设置了write_timeout。

针对硬件流控制而言，这个得观察嵌入式设备了，我之前使用stm32和python通信的时候使用过一次，得需要结合硬件连接和原理图说明，但是我并没有完全搞透，且其他时候用的也比较少，这里就不展开叙述了。

发包

在嵌入式中，我们使用发包，一般是将我们的状态数据，或者是控制指令通过转码为符合设备的通信协议的格式后，将其发出。
因此，我们在编写发包函数前，需要先熟读通信协议，并理解我们需要发送什么样的指令，一般协议是16进制的一串数据。
pyserial中发包函数为write()

write(data):
参数: 需要发送的数据
返回值: 写入的字节数
返回值类型: int
异常值返回 – 如果为端口配置了写入超时并且超过了时间。
将字节数据写入端口。这应该是字节类型(或兼容的，如bytearray,memoryview)。必须对Unicode字符串进行编码（例如“hello”.encode（“utf-8”）。

下面是参考实例

# Usart Library
import serial
import struct
import binascii
# Init serial port
Usart = serial.Serial(
		port = '/dev/ttyUSB0',      # 串口
		baudrate=115200,            # 波特率
		timeout = 0.001 )

# 判断串口是否打开成功
if Usart.isOpen():
    print("open success")
else:
    print("open failed")
    
# 使用优雅的方式发送串口数据
# 这里的数据可以根据你的需求进行修改
send_data = [0xA4,0x03,0x08,0x23,0xD2]                      #需要发送的串口包

send_data=struct.pack("%dB"%(len(send_data)),\*send_data)    #解析成16进制
print(send_data)					
Usart.write(send_data)                            			 #发送

收包

针对收包，我们一般流程就是 收包 -> 检查包 -> 解包,先查看官网中收包的函数文档

read(size=1)
参数: size – 读取字节数

返回值: 串口读取得到的字节

返回值类型: bytes
从串行端口读取字节。如果设置了超时，则返回的字符数可能少于请求的字符数。如果没有超时，它将阻塞，直到读取请求的字节数。

read_until(expected=LF, size=None)
参数: expected – 预期需要的字节。 size – 读多少字节。返回值: 串口读取到的字节数

返回值类型: bytes
读取数据，直到找到预期的序列（默认为“\n”）、超过大小或超时。如果设置了超时，则返回的字符可能少于请求的字符。如果没有超时，它将阻塞，直到读取请求的字节数。

in_waiting()
获得input buffer中缓存字节数
返回值类型: int

收包

我们首先需要从串口中读取缓存数据

# Usart Library
import serial
import struct
import binascii

# Init serial port
Usart = serial.Serial(
		port = '/dev/ttyUSB0',      # 串口
		baudrate=115200,            # 波特率
		timeout = 0.001 )			# 由于后续使用read在未收全数据的时候，会按照一个timeout周期时间读取数据
                                    # 波特率115200返回数据时间大概是1ms,9600下大概是10ms
                                    # 所以读取时间设置0.001s

# 判断串口是否打开成功
if Usart.isOpen():
    print("open success")
else:
    print("open failed")

# ----读取串口数据-----------------------------------
try:
    count = serial.inWaiting()
    if count > 0:
        # 初始化数据
        Read_buffer = []
        # 接收数据至缓存区
        Read_buffer=serial.read(40)         # 我们需要读取的是40个寄存器数据，即40个字节
        # Read\_data() # 前面两行可以注释，换成后面这个函数
except KeyboardInterrupt:
     if serial != None:
         print("close serial port")
         serial.close()
 
 #--------------------------------------------------------

这里如果没有在0.001s的时间内读到40字节的包，就会退出。因此我们需要结合通信协议来判断我们收到的包是否正确。

检查包并解包

这里根据我之前使用的一款IMU(GY-95T)为例子，来演示用状态机判断包是否正确。

同时在函数中，我也将解包函数放入，后面再说明

def Read\_data(self):
        '''
 Author: Liu Yuxiang 
 Time: 2022.12.13
 description: 读取串口数据
 '''
        # 初始化数据
        counter = 0 
        Recv_flag = 0
        Read_buffer = []
        # 接收数据至缓存区
        Read_buffer=serial.read(40)         # 我们需要读取的是40个寄存器数据，即40个字节
        # 状态机判断收包数据是否准确
        while(1):
            # 第1帧是否是帧头ID 0xA4
            if (counter == 0):
                if(Read_buffer[0] != 0xA4):
                    break    

            # 第2帧是否是读功能码 0x03 
            elif (counter == 1):
                if(Read_buffer[1] != 0x03):
                    counter=0
                    break

            # 第3帧判断起始帧 
            elif (counter == 2):
                if(Read_buffer[2] < 0x2c):
                    start_reg=Read_buffer[2]
                else:
                    counter=0 

            # 第4帧判断帧有多少数量 
            elif (counter == 3):
                if((start_reg+Read_buffer[3]) < 0x2C): # 最大寄存器为2C 大于0x2C说明数据肯定错了
                    len=Read_buffer[3]
                else:
                    counter=0
                    break                  
                 
            else:
                if(len+5==counter):
                    #print('Recv done!')
                    Recv_flag=1

            # 收包完毕
            if(Recv_flag):
                Recv_flag = 0
                sum = 0
                #print(Read\_buffer) # Read\_buffer中的是byte数据字节流，用struct包解包
                data_inspect = str(binascii.b2a_hex(Read_buffer))   # data是将数据转化为原本的按照16进制的数据

                try:        # 如果接收数据无误，则执行数据解算操作
                    for i in range(2,80,2):                 # 根据手册，检验所有帧之和低八位是否等于末尾帧
                            sum += int(data_inspect[i:i+2],16)

                    if (str(hex(sum))[-2:] == data_inspect[80:82]): # 如果数据检验没有问题，则进入解包过程
                        #print('the Rev data is right')
                        
                        # 数据低八位在前，高八位在后
                        #print(Read\_buffer[4:-1]) 
                        unpack_data = struct.unpack('<hhhhhhhhhBhhhhhhhh',Read_buffer[4:-1])
                        
                        # 切片并将其解析为我们所需要的数据，切出我们所需要的数据部分
						```
						比如：
						ACC_X  = unpack_data[0]/2048 \* 9.8       # unit m/s^2
                        ACC_Y  = unpack_data[1]/2048 \* 9.8    
                        ACC_Z  = unpack_data[2]/2048 \* 9.8
						```
                except:
                    print("Have Error in receiving data!!")
                counter=0               
                break
            else:
                counter += 1                        # 遍历整个接收数据的buffer

而解包函数，最关键的就是unpack_data = struct.unpack('<hhhhhhhhhBhhhhhhhh',Read_buffer[4:-1])

这一行代码的含义就是将Read_buffer[4:-1]的这部分数据按照小端的顺序，解析成hhhhhhhhhBhhhhhhhh的排列顺序，h代表short类型，B代表unsigned char类型。

具体怎么根据你的情况使用，就可以看一下python的struct模块。

python struct模块

2401_86372721

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