巡检机器人 管廊应用

1. 概述
   1. 背景

随着社会经济技术的发展，地下综合管廊对满足民生基本需求和提高城市综合承载力发挥着重要作用。地下综合管廊系统不仅解决城市交通拥堵问题，还极大方便了电力、通信、燃气、供排水等市政设施的维护和检修。此外，该系统还具有一定的防震减灾作用。如1995年日本阪神大地震期间，神户市内大量房屋倒塌、道路被毁，但当地的地下综合管廊却大多完好无损，这大大减轻了震后救灾和重建工作的难度。

随着城市基础设施建设不断完善与迭代更新，城市建设更具智慧，信息科技的发展促进了新经济时代的到来，管廊建设与新经济时代相互融合，人工智能、视觉识别、大数据为管廊智能化的建设的进一步发展提供了更加安全高效的技术研究新方向；通信信息技术的应用融合加速了数据的传递、加工和处理与分析，提升了数据处理能力，提高了管廊工作效率和生产能力，提高了核心竞争力。

1. 1. 目标和意义

鉴于城市综合管廊的综合性巡检管理方式，采用自主或遥控方式，替代人工对综合管廊进行电缆本体状态监控，安防与环境监控，建立统一的监控平台实现监控数据的共享。采用智能化的数据处理方式，可以对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现电缆和管廊环境中存在的事故隐患和故障先兆，提高城市综合管廊的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行。

管廊巡检机器人可通过搭载多种传感采集设备，在不改变电缆管廊现有设备的前提下，对地下管廊内的各种电缆设备情况参数进行采集和分析，并接入管廊管理后台系统进行数据汇总和分析，提高地下管廊巡检自动化程度，替代人工巡检方式，成为一种全面的管廊巡检手段。

相对于人工而言，管廊机器人巡检具备以下优势：

1. 可全天候运行，不会出现疲劳。
2. 对恶劣环境的适应性更强。
3. 相对于人，不受主观情绪的影响，更加客观准确的反应现场情况。
4. 即使在巡检过程中发生危险，也无须担心人身伤害事故。

1. 方案设计
   1. 设计依据

项目实施遵从参考以下规范和文件:

GB50838-2015           《城市综合管廊工程技术规范》

GB50168-2018           《电气装置安装工程电缆线缆施工及验收规范》

DL/T5221-2016          《城市电力电缆线缆设计技术规定》

DLGJ154-2000           《电缆防火措施设计和施工验收标准》

GB50016-2014（2018版） 《建筑设计防火规范》

DL/T664-2016           《带电设备红外诊断应用规范》

1. 1. 方案架构

管廊内轨道式巡检机器人系统以管廊通道安全在线探测为目标，以多传感器数据融合的技术，多手段综合应用来代替工作人员来完成管廊内的日常巡视工作。不仅可以提高员工的工作效率，而且还可以提升管廊内的科技含量，最大程度的保障人员安全，减少国家财产、人员损失。

图 系统总体架构

管廊内轨道式巡检机器人系统由综合巡检机器人本体、轨道平台、供电平台、通信平台、定位模块、后台监控平台等组成。系统结构可分为四层，分别为基础层、通讯层、执行层和应用层。

基础层包括接入交换机、NVR存储、数据库服务器、视频服务器等，实现机器人本体采集数据采集传输、加工、存储、分析展示的功能，搭建系统内容的基础资源。

通讯层可分为无线通讯和主网通讯两大部分，无线通讯满足隧道内的网络全覆盖，保证机器人在任何位置都能实现无障碍通信。

执行层包括了智能机器人本体、自主充电模块、其他在线辅助设施等，实现智能机器人的数据采集、自主充电等功能。

应用层包含了机器人后台、监控中心和移动客户端三类，主要功能有数据采集分析、任务工单编排下达和历史数据状态查询等。

1. 智能巡检机器人
   1. 智能巡检机器人

智能巡检机器人是专门针对管廊应用场景，以AI和智能控制为核心技术，实现管廊场景无人值守巡检而研发的一款轨道式巡检机器人。

管廊巡检机器人通过自主运动的机动平台，实现运动底盘在管廊内能往复运动，通过自身携带的多套传感器系统对管廊内的多种状态数据进行采集分析。在降低综合运营成本的同时，提高先进运营水平。机器人移动站满足巡检任务的需要，实现机器人运行的实时控制逻辑：移动站主控制器与运动系统连接，实现机器人的移动和精确定位；主控制器同时与各种机载传感器连接，实现检测点的数据测量，并将采集后的数据记录到机器人站控系统中。

普通版巡检机器人本体示意图

机械臂版巡检机器人本体示意图

1. 1. 通信系统

机器人本地通信系统采用WI-FI通信，因此管廊内需要按段部署工业级无线AP，正常情况下100m部署一套无线AP节点；机器人站控系统与主站系统通过光纤通信系统，因此站内站控系统部分需要具备光纤专网。

管廊内光钎通信网络完成站控系统到机器人的服务。

骨干通信网络指站内主站系统到管廊内的站控系统之间的通信方式。

图 通信系统

管廊内通过部署通信控制箱，通过光纤“手拉手”串接在一起，完成局域网组网，机器人本体通过无线的方式与AP进行通讯，如下图：

注：光缆-A 建议熔接，做备用，但暂不接入。

1. 电缆（光纤）的敷设路径严格按照设计方案的路径敷设，一般电缆隧道内有专用的二次电缆敷设线槽盒，隧道内线缆敷设需和原有线缆放置一致。
2. 电缆（光纤）穿线时通过防火墙或墙壁处要将破拆部分恢复原样。
3. 电缆（光纤）在线缆槽盒中穿线需要用扎带绑扎固定；
4. 电缆穿线接电源时末端布线要整齐，并用扎带扎好，电缆末端剥开外皮位置需要用相位带包裹，相位带包裹要紧凑牢固；
5. 电缆接电源接线时压线要标准牢固；
6. 在电缆（光纤）要悬挂标签，标签内容需要涵盖：标签名称、线缆去向、线缆型号； 标签需要用绝缘线每隔 100 米悬挂于一个；
   1. 自动防火门（可选）

机器人专用自动防火门单元包含钢制防火门、电动开闭门器、防火门控制箱及安装附件，控制箱内包含PLC控制器，通过TCP/IP网络与机器人网络连通。正常情况下防火门处于常闭状态，当机器人巡检需要通过时，机器人系统向后台发生开门指令，防火门自动打开，机器人通过防火门后，自动关闭防火门。防火门控制电缆采用“一用一备”方案。

1. 1. 技术参数

名称	标准参数值	备注
重量	≤40kg
尺寸	580mm (L)×380 mm (W)×500 mm (H)
IP防护	IP65
工作环境温度	-25℃至+65℃
湿度	5%～95%（无冷凝水）
机器人供电方式	锂电池
充电方式	无线充电
充电时间	4h
运行时间	8h
行走方式	轨道
行走速度	0-2m/s连续可调
默认巡检速度	0.4m/s
定位精度	≤2mm
行走安全	双向避障，探测距离2.0米，0.5米停车
爬坡能力	≥35°
刹车距离	小于30cm（2m/s巡检速度紧急刹车）
网络延时	不大于30ms
云台类型	球型/T型（双光谱）
测温范围	-20°~550°

1. 1. 主要功能

自检功能：能够监测自身电源、驱动、通信、监测设备等部件的工作状态。

声光报警：机器人搭载声光报警器，当监测到异常时，声光报警器进行报警。

自主避障：能够准确及时避障并具备防撞功能，且在全自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。

语音对讲：机器人自带拾音器和扬声器，机器人可实现远程指挥、逃生引导。

环境监测：实时采集到的环境数据和各执行设备的状态在系统中展示，各类传感器采集的数据显示，以及传感器的开关状态。包含巡视现场的气体浓度（O2、H2S、CO、CH4）、温度、湿度、烟雾等环境信息。

人员行为监测：实时对区域内人员进行监测，包括安全帽佩戴、着装规范、禁止入侵、作业规范等，语音告警提醒，保障人员安全。

人员行为识别种类

视觉识别：巡检机器人可以自动完成隧道内表计数据的读取工作，并将结果自动生成巡视报表。它通过自身搭载的高清可见光摄像机，配合全向旋转云台实时捕捉隧道内表计设备的高清图像，采用智能识别技术对图像数据进行算法处理，可实现全天候对隧道内开关类、指针类、数字类、行程类、分合指示类等所有表计的自动识别功能，表计的读数精度与人工相比误差不超过3%。

视觉识别功能

异常联动：可设置当监测到异常超过设定阈值时，通过PLC联动模块联动运输皮带电机停转，当异常解决时，再自动联动电机开启。

除尘功能：机器人搭载自动除尘结构，在机器人运行的同时，可自动清理轨道的积灰，适用于各行业浓度高的环境下进行使用。

除尘结构示意图

1. 1. 部署方案

根据现场结构图可知，水暖管沟部署分三个区域需部署三台机器人，每台机器人配备一台充电桩。部署效果如下图所示：

1号区域我们部署一台机器人和一套充电桩，轨道我们经过图纸计算约530米，初期可按照当前数据部署，后面根据施工现场以最优的方式完成安装部署。(1号区域部署效果图如下）：

2号区域我们部署一台机器人和一套充电桩，轨道我们经过图纸计算约550米，初期可按照当前数据部署，后面根据施工现场以最优的方式完成安装部署。(2号区域部署效果图如下）：

3号区域我们部署一台机器人和一套充电桩，轨道我们经过图纸计算约915米，初期可按照当前数据部署，后面根据施工现场以最优的方式完成安装部署。(3号区域部署效果图如下）：

1. 无人值守平台
   1. 系统概述

无人值守平台提供全面集控、数据分析、实时预警、智能调度，通过界面将数字信息转换成图像、图表、图片信息进行展示，用户通过大系统平台可以直观了解到管廊的实时状态，实现实时在控、辅助决策、综合管控和降本增效。

1. 1. 系统功能
      1. 实时监控大屏

平台主页面有站点概况、异常告警、环境记录、巡检记录、巡检管理、运动控制、任务管理、巡检任务、阈值管理、系统设置等模块。

（1）站点管理：展示注册在系统中的智能设备的状态。

（2）视频实时监控：展示智能化设备实时监控视频，支持最大8路实时监控摄像头视频展示。可全屏展示。

（3）机器人位置：显示机器人的巡检路线。

（4）环境状态：展示当前环境传感器数据信息。

（5）实时告警：实时展示各设备的报警信息，第一时间通知值守人员处理异常状况。

1. 1. 1. 站点管理设置

站点管理对无人值守的站点设备进行管理，包括设备管理、监测点管理、监测项管理、设备控制和布局图设置。进入设备管理页面，展示系统中所有设备的信息，支持按设备名称查询、新增设备、删除设备和修改设备。

智能化设备一般包括：智能巡检机器人、AI视频采集分析仪类脑智盒、智能摄像机、智能物联传感设备。监测点管理是对监测点、监测区域监测内容进行设置。监测项管理是对系统中所有监测项及报警阈值进行设置。设备控制是对机器人前进、后退、上升、下降及摄像机的上、下、左、右、放大、缩小、拉近、拉远进行控制。车间布局图设置是对站点一张图中的巡检三维图进行设置和管理。

站点管理支持选择AI视频采集分析仪类脑智盒配置的相关监测分析算法，用户可自行选择用于智能化监测分析的算法，算法种类多达30种，综合监测率高达97%。

1. 1. 1. 智能分析统计

智控平台可以对采集的图像、数据等信息，进行深度分析处理。能够形成实时报警记录、历史报警记录并存入机器人数据库中，具备数据历史查询功能，可随时查看运行数据、报警记录等相关信息，可按日期、处理结果、监测项进行随时查询巡检信息和存档图片。

（1）报警记录：每条报警数据信息包括巡检点、巡检结果、巡检图像、设定阈值等，员工可手动确认，对巡检结果进行处理。

（2）数据记录：生成巡检实时数据、异常数据记录，可进行查看、查询。

（3）巡检报告：每次执行完成一次巡检任务，生成巡检报告，具备查询、浏览、导出功能。

1. 1. 1. 历史数据分析与统计

历史数据支持记录信息查询和展示，可以根据巡检任务查询每次巡检的结果，每条巡检记录包含对应巡检任务执行时间，巡检点数，异常点数等信息，点进该巡检记录，可查看本次巡检的详细信息，包含每个巡检点的巡检结果及环境传感数据。也可根据巡检类型进行查询，包括告警记录、巡检点的巡检记录，每个类型还支持按照设备类型、处理结果、监测值、时间范围进行查询，同时可将查询的结果生成报表进行下载。

1. 1. 1. 系统设置

系统设置可以维护系统用户、站点信息，查看系统操作日志。

系统用户分为普通用户和管理员用户，依据不同权限提供不同功能，包括查询、新增、修改、删除和重置原始密码功能。

站点管理是对无人值守站点进行编辑、修改、删除等操作，实现站点的管理。

系统操作日志记录着系统操作人的所有操作记录，支持按照操作人名称进行查询。

1. 1. 1. 移动端

平台配备了移动端，管理人员可在移动设备上对现场设备进行移动综合管控。

1. 方案价值

矿山运输皮带无人管控系统在各矿山场景推广使用后，能有效提高工作效率，降低工作成本，加强作业安全性，并具有可观的经济效益。

1. 1. 业务提升

（1）提升业务效率

提升感知准确性，改善业务运作效率，优化业务和决策过程。

（2）创造业务价值

人机协作，超越人类感知，使能价值转化。

（3）降低综合成本

机器换人，极致标准化实时预测，提升准确性，解放人力专注业务决策。

1. 1. 效益提升

比较项	传统巡检	全自主智能巡检
巡检内容	观察整体环境、重要点位皮带查看和异常记录、空气异味、运行噪声	所有设备温度检测、人员行为监测、电缆表皮破损监测以及环境监测
报表展示	人工观察和必要时记录	后台自动生成报表
及时反应能力	无法及时处理情况	及时反应并告警
实时反馈	无法实时反馈	可实时查看现场情况和图像
数据分析	/	异常汇总、统计、分析
预测预警	/	基于时间的故障趋势预警，多维度数据的研判。
巡检效率	巡检数据受人工影响较大（熟悉程度、业务水平、工作经验、态度、责任心和精神状态）	客观性强、一致性高

1. 1. 其他服务

（1）售后

承诺所有产品质保时间1年，期间出现非人工问题，2小时内回应，24小时内到达现场解决问题。

（2）平台

软件平台所有接口对外开放，客户可根据需求自行开发与修改，同时提供终身软件免费升级服务。

（3）运维培训

系统只需1人进行维护，平均只需1月维护一次，无需对硬件产品进行拆卸等工作，单次维护时间≤3小时，项目验收时会一对一进行现场人员培训，直至可以独立完成维护工作为止。

1. 1. 竞品优势

（1）稳定

a.全线产品在内蒙、安徽、贵州、甘肃、云南等地累计40W小时的稳定无故障运行；

b.模块化思想设计，系统内产品可进行单独部署；

c.采用工业级高强度材料，保证产品使用寿命；

d.全线产品标准化生产销售前，均进行为期60天的无间断测试运行。

（2）高效

a.综合监测率高达98%，并且内置深度学习模块，检测率随时间可接近100%；

b.定位误差小于1mm；

c.产品采用边缘计算技术，毫秒级延迟。

（3）智能

a.中科大+中科院技术，接近10年的百万级矿山大数据支持，30+种矿山智能算法；

b.采用双脑互联技术，更加智能。