微雪树莓派PICO笔记——8-PIO（可编程输入输出接口）_pio接口

2401_87556979

于 2024-11-13 07:39:28 发布

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IRQ中断表示位,PIO总共有8个中断表示位，可以用于同步状态机或者其他用途
每个状态机都可以进行灵活的GPIO映射，映射方式有四种，分别为
- 输入映射
- 输出映射
- 设置映射
- 侧置映射
详细了解GPIO映射
首先我们需要知道映射寄存器都是32位的
如果让其一位对应着一个GPIO引脚，我们应该用32个GPIO引脚对应
即RP2040只有30个GPIO，我们应当假设其存在32个GPIO,也就是GPIO30和GPIO31，我们也可以戏称之为“消失的引脚”
输入映射
我们可以指定输入GPIO的初始引脚。这个初始引脚在PIO的输入映射中将会被视为引脚0，并将其他引脚按照顺序进行（循环）计数，这里就会遇到“消失的引脚”
- 如果设定GPIO29为初始引脚也就是引脚0，然后依次递增
- 经过GPIO30和GPIO31，引脚3也就是对应GPIO0

![[Pasted image 20220924130500.png]]

输出映射和输入映射接近，但需要设置输出引脚的数量，最高为32
设置和侧置映射与输出映射工作方式相同，但最多映射5个IO，设置和侧置映射引脚是允许重叠的

PIO指令详解

状态机类似于极简的内核，只允许很简单的二进制程序
其采用了接近机器语言的PIO汇编进行编写，其支持9种指令分别为：

JMP
WAIT
IN
OUT
PUSH
PULL
MOV
IRQ
SET

我们编写的PIO ASM指令会被编译器编译成对应的指令再交给PIO的状态机运行
![[Pasted image 20220924161427.png]]

PIO指令编码表
![[Pasted image 20220924161443.png]]

首先我们可以看到一条指令的长度为16位，高3位用于标识这条指令功能或者作用
12-8位则用于标识延迟或者侧置，7-0位则会根据指令的不同有不同的功能
JMP指令的作用是将达到某些条件的情况下将程序跳转到指定地址
- JMP指令有两个参数，分别是condition和 target
  - target:允许数值0-31，因为 PIO只有32条指令空间
  - condition：
    - !X OR !Y: X,Y寄存器为0
    - X-- OR Y–: X,Y寄存器减1大于0
    - X != Y: X不等于Y
    - PIN: 输入引脚为高电平
    - !(OSER):输入移位寄存器OSR为0

当程序达成时，程序就会根据target跳转指定地址
当然可以不填写条件，则会无条件跳转到指定地址

WAIT指令的作用为在条件达成前等待
- WAIT指令有三个参数，分别为Polarity极性，source源和Index指针
- 极性是指等待目标出现0或者1
- 源指对应等待的目标类型，可以为绝对GPIO，引脚映射后PIN和中断标志IRQ
- 指针对应等待的目标编码
IN指针指令的作用将数据存入ISR寄存器中
- IN指令有两个参数为Source源, Bitcount位数
- 源指对应读取数据的源类型
- 位数对应着读取数据的位数
OUT指令和IN指令功能相反，指令作用是将OSR输出到目标
OUT指令有两个参数destination目标和Bitcount位数
目标对应着数据输出的目标
位数对应着输出位数
PUSH指令作用为将ISR内容推送到RX FIFO中并清空ISR
有两个参数，为满和阻塞
若为满为1，则ISR达到阈值，才可以进行推送
若阻塞为1且RX FIFO达到阈值，则会将数据推送到ISR寄存器中
否则会等待RX FIFO达到阈值，若为0则RX FIFO达不到阈值时，则不会进行推送
-
PULL指令的作用将TX FIFO数据读到OSR寄存器
有两个参数为空和阻塞
若为空为1，则只有TXFIFO达到阈值，OSR才会接收TXFIFO的数据
其中阻塞和PUSH的阻塞一致
MOV指令的作用是将数据从源移动到目标寄存器中

有三个参数目标destination，源sourcr和操作Operation
目标将数据写入的寄存器，可以为一下几种!

需要注意的是，EXEC解码寄存器，其作用为从外部读取一条指令并执行，理论上是可以执行外部的PIO代码的

源为数据来源，可以为一下几种

操作有三种

IRQ指令的作用为设置或者清空中断标识
有3个参数：选项，中断标志位和 REL
选项有一下几种
中断标识可以为0-7
若REL存在则中断标识irq_num和状态机编码sm_num进行模4加法运算
若状态机2设置中断标识OX11，最后的中断值则为0X03
SET指令会将数据写入目标地址，通常用于控制设置映射引脚
参数 destination 目标地址
data 数据为写入的数据，这里只能为绝对值

PIO语法详解

![[Pasted image 20220924171202.png]]

以上就是PIO ASM的9个指令，但是如果你看过PIO ASM的程序，你会发现指令后面还会跟着一些小尾巴
比如说方括号带着一个数字，这代表延迟
![[Pasted image 20220924171343.png]]

在正常程序中我们的每一条指令执行所需要时间为1个时钟周期
但往往我们需要等待或者不需要这么快的速度，这时候我们就需要进行这个延迟
![[Pasted image 20220924171523.png]]

现在有两种方法
1. 使用一条无意义指令，这个指令将y寄存器的数值赋给y寄存器，这是一条没有意义的指令，但是他会占用状态机的一个时钟周期，还有个缺点，他会占用PIO的指令空间，因为状态机的指令空间只能容纳32条指令，所以说不推荐这种用法
2. 使用PIO ASM中的延迟特性
  这条指令会将PINS设置为1，之后延迟2个时钟周期，这就是PIO汇编的延迟特性
当然延迟时间也是有特性的，最大的延迟时钟为31个时钟周期
侧置Side-set
我们可以在执行任何指令的同时改变被设置为侧置映射引脚，最多5个引脚
需要注意的是，侧置和延迟是共享指令的12-8位,所以说侧置和延迟是无法完美兼容的，但是可以根据你的需求进行设置

延迟的最大数值为31，换算成2进制也就是5位，也就是我们无法通过编码区分延迟和侧置
需要我们需要在程序里注明使用侧置位数

例程

.program spi_tx_fast
.side_set 1

loop:
out pins, 1  side 0
jmp loop     side 1

该程序会模拟SPI发送数据的过程
其会不断地将OSR寄存器中的数值（依次）通过pins对应的引脚输出
与此同时，侧置引脚会不断地进行翻转
实现了两个时钟周期输出一位数据并输出时钟信号，使我们的程序更小更快

使用侧置功能时，我们还需要声明使用的侧置位数
这里我们使用一位侧置位数，他会占用侧置/延迟字段的高一位
意味着我们的延迟只能占用4位，也就是其数值范围为0-15

正常情况下，程序会从地址为0的指令开始运行，运行到地址为31的指令运行完成后，再从地址0的指令重复开始运行
下面这段程序将会将一个引脚设置为输出并循环输出占空比为50%且周期为4个时钟周期的方波
该程序的PC指针不会在0-31之间往复,所以说PIO引入了程序包装
通过程序包装可以告诉我们的状态机，从哪里结束并且从哪里重新开始

.program squarewave
set pindirs, 1 ; Set pin to output 
again:
      set pins,1 [1];  Drive pin high  and delay for one cycle
      set pins, 0 ;    Drive pin low
      jmp again ;      Set PC to label 'again'

例程

当程序运行到.wrap 时，程序将会返回到.wrap_target并运行
与上一个程序的区别就是不需要jmp指令进行跳转，可以节省一个指令

      set pindirs, 1 ; Set pin to output
.wrap_target
      set pins, 1 [1] ; Drive pin high  and delay for one cycle
      set pins, 0 [1] ; Drive pin low  and delay for one cycle
.wrap

以上大致就是PIO的内容，虽然还有些小细节，但是不妨碍我们使用

函数详解

【MicroPython】PIO有关函数详解

MicroPython引入了一个新的@rp2.Asm_pio装饰器和rp2.PIO类.

PIO程序的定义和状态机的配置分为2个逻辑部分:
1. 程序定义，包括使用了多少引脚，如果它们是in/out引脚。这在@rp2.asm_pio中定义。
2. 程序，设置状态机的频率和绑定到哪个引脚。当设置一个状态机来运行特定的程序时，就会设置这些参数。

所有的程序配置(例如autopull)都是在@asm_pio装饰器中完成的,在状态机的构造函数中只需要设置频率和基础引脚。只设置频率和基础引脚需要在StateMachine构造函数中设置。

@asm_pio装饰器

让其它函数不需要任何代码上的改动，增加额外的功能

@asm_pio(
    out_init=None,
    set_init=None,
    sideset_init=None,
    in_shiftdir=0,
    out_shiftdir=0,
    autopush=False,
    autopull=False,
    push_thresh=32,
    pull_thresh=32,
    fifo_join=0
)

out_init :输出引脚初始化
set_init :设置引脚初始化
sideset_init :侧置引脚初始化
前三个引脚可以设置为rp2.PIN.OUT_HIGH 输出高电平

                                     PIN.OUT_LOW  输出低电平

* 需要注意的是MicroPython 是通过侧置引脚初始化来计算使用了多少个侧置引脚，并决定测置和延迟字段的结构
* in\_shiftdir : 数据输入方向
* out\_shiftdir:数据输出方向
* 以上决定了数据移动的方向
* 如输出情况下，数据向左移动，则OSR的高位先进行输出，若向右移动，则低位先进行输出
* autopush :自动推送，若开启，当ISR达到阈值，自动将ISR传输到RX-FIFO。
* autopull :自动拉取，若开启，当OSR达到阈值，自动将TX-FIFO传输到OSR。
* push\_thresh :推送阈值
* pull\_thresh :拉取阈值
* 字面意思，结合自动推送和自动拉取使用
* fifo\_join ：fifo组合，指定一个FIFO，将另一个FIFO关闭并加入改FIFO，获取更深位数的FIFO.
* 如果我们指定TXFIFO，我们就会获得一个8位深度的TXFIFO（32bit\*8)


#### rp2.StateMachine函数详解


MicroPython 使用PIO是以状态机为单位的，所以我们的函数都是围绕状态机的


* rp2.StateMachine.init(sm\_id ,program, freq=-1, \*, in\_base=None, out\_base=None, set\_base=None, jmp\_pin=None, sideset\_base=None, in\_shiftdir=None, out\_shiftdir=None, push\_thresh=None, pull\_thresh=None)


	+ sm\_id:使用状态机ID，0-3为PIO0,4-7为PIO1
	+ program:PIO运行程序（状态机运行程序）
	+ freq：状态机运行频率，默认为系统时钟频率，
		- 时钟分频器的分配因子计算公式为“系统时钟频率/频率”，所以 可能存在轻微的舍入误差。
		- 最小可能的时钟分频器是系统时钟的 65536 分之一：所以在默认系统时钟频率 125MHz下，最小值为1908。
		- 要以较慢的频率运行状态机，需要使用“machine.freq()”降低系统时钟速度。
	+ in\_base：用于in()指令的第一个引脚
	+ out\_base：用于out()指令的第一个引脚
	+ set\_base：用于set()指令的第一个引脚
	+ jmp\_pin：用于jmp(pin, …)指令的第一个引脚
	+ sideset\_base：是用于侧置的第一个引脚。
	+ in\_shiftdir：ISR将移动的方向，可为PIO.SHIFT\_LEFT或者PIO.SHIFT\_RIGHT
	+ out\_shiftdir： OSR 将移动的方向，可为PIO.SHIFT\_LEFT或者PIO.SHIFT\_RIGHT
	+ push\_thresh：推送阈值
	+ pull\_thresh：拉取阈值
* StateMachine.active([value])


	+ 获取或设置状态机当前是否正在运行。
	+ 当value不为空时，设置状态机，反之获取运行状态。
* StateMachine.restart()


	+ 重新启动状态机并跳转到程序的开头。
* * StateMachine.exec(instr)


	+ 执行单个 PIO 指令。使用 `asm_pio_encode` 编码 来自给定指令字符串 *instr* 的指令。
* StateMachine.get(buf=None, shift=0)


	+ 从状态机的RX-FIFO中提取一个字。
	+ 如果FIFO为空，它会阻塞直到数据到达（即状态机推一个字）。
	+ shift为在返回之前右移位数
	+ 返回值是“word >> shift”
* StateMachine.put(value, shift=0)


	+ 将一个字推送到状态机的 TX FIFO。
	+ 如果 FIFO已满，它将阻塞直到有空间（即状态机拉一个字）。
	+ shift为在返回之前右移位数
	+ 返回值是“word >> shift”
* StateMachine.rx\_fifo()


	+ 返回状态机的 RX FIFO 中的字数。值为0表示 FIFO 为空。
	+ 用于在调用之前检查数据是否正在等待读取`StateMachine.get()`。
* StateMachine.tx\_fifo()


	+ 返回状态机的 RX FIFO 中的字数。值为0表示 FIFO 为空。
	+ 用于在调用之前检查数据是否正在等待读取`StateMachine.put()`。
* StateMachine.irq(handler=None, trigger=0|1, hard=False)


	+ 返回给定 StateMachine 的 IRQ 对象。


#### PIO\_ASM


1. JMP (condition) target


	1. target ：跳转地址，允许数值0-31，因为PIO只有32条指令空间。
	2. condition ：
		1. ！X OR !Y:
		2. X– OR Y–
		3. X!=Y :
		4. PIN :
		5. !(OSRE):
	* JMP指令作用是将达到某些条件的情况下将程序跳转到指定地址.
	* 当条件达成时，程序就会根据target跳转指定地址
	* 当然也可以不填写条件，则会无条件跳转指定地址。
2. WAIT Polarity Source Index


	1. Polarity: 等待 0 OR 1
	2. Source：
		1. GPIO：绝对GPIO
		2. PIN：引脚映射后的引脚
		3. IRQ：中断标志
	3. Index：
		1. GPIO\_num:对应GPIO源，GPIO数值
		2. pin\_num:对应pin源，pin数值
		3. IRQ\_num:对应IRQ源，指定等待的引脚或者位，这里IRQ\_NUM也是支持使用（\_rel）
	* WAIT指令作用为在条件达成前等待
3. IN Source,Bitcount


	1. Source ：
		1. PINS
		2. X
		3. Y
		4. NULL
		5. ISR
		6. OSR
	2. Bitcount ：读取位数
	* IN指令作用将数据存入ISR寄存器
4. OUT destination,Bitcount


	1. destination ：
		1. PINS
		2. X
		3. Y
		4. NULL
		5. PINDIRS
		6. PC
		7. ISR
		8. OSR
	2. Bitcount ：读取位数
	* OUT和IN功能相反，指令作用将OSR寄存器输出到目标
5. PUSH (IfFull) (Block/noBloc k)


	1. IfFull,若为1则只有ISR到达阈值，才能推送.
	2. Block,若为1且RX FIFO达到阈值，就会进行将数据推送到ISR中，否则会等待RXFIO达到阈值，若为0则RXFIFO达不到阈值，则不会进行推送。
	* PUSH指令的作用为将ISR中内容推送到RX FIFO和清空ISR
6. PULL (IfEmpty) (Block/noBloc k)


	1. IfEmpty:若为1则只有OSR才会接收TXFIFO的数据。
	2. Block:1则TXFIFO为空则等待TXFIFO.
	* PUSH指令的作用将从TXFIFO数据读出到OSR寄存器。
7. MOV destinationmov,(Operation ),source


	1. destination：
		1. PINS:输出映射
		2. X：
		3. Y：
		4. EXEC：解码寄存器
		5. PC：PC寄存器（JUM）
		6. ISR
		7. EXEC:
	2. source：
		1. PINS:
		2. X
		3. Y
		4. NULL:空，用于清零
		5. STATUS：表示不同状态，如fifo满或者空。
		6. ISR：
		7. OSR：
	3. Operation：
		1. 00：不改变
		2. 01：位取反
		3. 10：位翻转，高低位互换。
	* MOV 指令其作用为将数据从源移动目标寄存器。
8. IRQ (option) irq\_num (\_rel)


	1. irq\_num:0-7 中断标志位
	2. option
		1. set(默认)：设置
		2. nowait(默认)：不等待清除
		3. wait：等待清除后，运行
		4. clear：清除
	3. \_rel：若存在则将irq\_num和状态机编码sm\_num相加并进行模四运行并将高位置1，若状态机2设置中断标识3,中断值则为0X11
	* irq\_flag=(sm\_id+irq\_num) %4 + 0x10
	* IRQ指令作用为设置或者清空中断标识
9. SET destination,data


	1. destination：目标地址
		1. PINS :SET映射引脚
		2. PINDIRS :引脚方向，将第一个映射GPIO1为输出，0为输入
		3. X : 暂存寄存器，暂存数据
		4. Y : 暂存寄存器，暂存数据
	2. data ：数据， 0-31
	* set指令会将数据写入目标地址.通常用于控制设置映射引脚。


### 例程地址


* [Github仓库](https://bbs.csdn.net/forums/4304bb5a486d4c3ab8389e65ecb71ac0)


[MicroPython源码](https://bbs.csdn.net/forums/4304bb5a486d4c3ab8389e65ecb71ac0)


## 实操


原理图



> 
> Pico 的GPIO4连接到WS2812B的数据输入引脚  
>  ![![[Pasted image 20220924180415.png]]](https://img-blog.csdnimg.cn/c813b08e865441008e3b96ba0bde7fd2.png)
> 
> 
> 


* WS2812B是一款单总线驱动的控制电路与发光电路于一体的智能外控LED光源  
 - 可采用单线输出方式，串接LED使之输出动作同步；  
 - 数据协议采用单极性归零码  
 - 因为内部基础控制电路，显示更趋细腻平滑，解决拍摄画面暗条纹问题  
 - 数据发送速度可达800Kbps
* WS2812的通讯协议
* ![![[Pasted image 20220924181107.png]]](https://img-blog.csdnimg.cn/f3ece358495d4504923d14a84d0a3333.png)



> 
> 该协议与之前的协议不太一样,其是通过电平的时长来判断数据为0还是1  
>  如果我们需要发送数据0，需要先拉高电平220ns - 380 ns 紧接着拉低电平580ns-1us  
>  ![![[Pasted image 20220924181022.png]]](https://img-blog.csdnimg.cn/a61d622feb66454eb36f2f1346f68fe3.png)
> 
> 
> 



> 
> 数据1也是相同的原理，![![[Pasted image 20220924181056.png]]](https://img-blog.csdnimg.cn/b39c138ca21043bfb1b286373557f93f.png)
> 
> 
> 


ws2812传输数据结构如表格，且ws2812的数据发送是先进行高位发送，也就是数据是向左移动的  
 ![![[Pasted image 20220924181242.png]]](https://img-blog.csdnimg.cn/bf75fe520bb240c2b10e34347a181762.png)