机器视觉 -硬件选型方式

相机选型解析

重要参数

相机类型

线阵相机

线阵相机通过一条长而窄的像素行来捕捉图像，每次只采集一行图像数。

1.高速运动物体的检测：由于线阵相机的高扫描频率和高分辨率，处理高速运动物体的图像，

2.精细测量：线阵相机的高分辨率特性使其能够精确到微米级的测量，非常适合于对测量精度要求极高的应用场景。

面阵相机

面阵相机通过像素阵列来捕捉完整的二维图像

1.形状、尺寸和位置的测量：对物体的形状、尺寸和位置进行综合测量和分析。
2.静态或相对静态的场景：由于面阵相机一次性获取整个图像，因此它更适合于静态或相对静态的场景

芯片类型

主要有CCD和CMOS两种芯片类型。

CCD技术更成熟，噪声低，但耗电量高；

CMOS成本低，功耗低，但噪声相对较高。

对于高速、高精度应用，CCD可能更合适

对于一般应用，CMOS相机已能满足需求。

产品尺寸：

产品实际大小

视野：

相机能够看到的物体的范围，要产品比尺寸大   一般为1/5

公差

实际尺寸的误差范围

 精度：

精度是表示观测值与真值的接近程度， 通常以微米（μm）为单位，一般是公差的1/10

像元尺寸

像元尺寸是指相机芯片上每个像元的实际物理尺寸，通常用微米（μm）作为单位。

像元尺寸= 传感器尺寸短边 / 相机短边像素数

分辨率
根据像素数计算

分辨率 = 图像宽度 × 图像高度（即“水平像素数 × 垂直像素数”）

这个公式是最基本的相机分辨率计算方法，直接反映了相机能够捕捉到的图像中像素的总数。例如，一个相机如果拍摄出的图像宽度为1920像素，高度为1080像素，那么该相机的分辨率就是1920 × 1080 = 2,073,600像素，即常说的200万像素。

根据精度和视野范围计算

在某些工业或机器视觉应用中，相机的分辨率需要根据客户要求的精度和拍摄的视野范围来确定。此时，可以使用以下公式进行计算：

分辨率 = (视野高 / 精度) × (视野宽 / 精度) × 系数

其中，系数通常取3到4，表示为了减小边缘提取时的像素偏移带来的误差，提高系统的精确度和稳定性，实际使用中一般会用多个像素对应一个最小的缺陷或特征。例如，如果客户的视野大小为16mm × 12mm，要求精度为0.02mm，则分辨率可以计算为(16 / 0.02) × (12 / 0.02) × 3 = 1,440,000像素，即建议选择高于144万像素的相机。

帧率
相机每秒钟能够拍摄的图像帧数。

对于快速运动的物体高帧率的相机更为合适。

帧率的选择应大于或等于检测速度，以确保能够捕捉到清晰的图像。

如相机的帧率是30FPS，则每秒钟最多拍摄30次。如客户生产线需求 检测速度是10件/秒     相机帧率最少10FPS

快门类型

全局快门和卷帘快门是工业相机中常见的两种快门方式。

全局快门适用于动态拍摄，能够避免拖影；

卷帘快门适用于静态拍摄。

颜色选择

根据需要处理的信息是否与图像颜色有关来选择彩色相机或黑白相机。

黑白相机在相同分辨率下精度更高，尤其在看图像边缘时效果更好。

传输接口

传输接口影响图像数据的传输速度和稳定性。常见的接口有USB、GigE、Camera Link等，根据传输距离和数据大小选择合适的接口。

案例1：
应用场景：自动化生产线上的尺寸测量与缺陷检测

被测物体：小型金属零件，尺寸约为50mm x 30mm，表面有细微划痕和凹凸缺陷

精度要求：检测精度需达到0.01mm

速度要求：生产线速度为每分钟60个零件

选型流程

1. 明确需求

精度要求：0.01mm

视野大小：略大于零件尺寸，假设为60mm x 40mm

检测速度：每分钟60个零件，即每个零件的检测时间约为1秒

2. 计算分辨率

假设每个像素对应0.01mm的精度，则单边分辨率 = 视野大小 / 精度 = 60mm / 0.01mm = 6000像素

总分辨率 = 单边分辨率（长） * 单边分辨率（宽） = 6000 * 4000 = 2400万像素

3. 选择帧率

由于每个零件的检测时间为1秒，因此帧率应至少为1fps（帧每秒）

4.芯片类型：根据应用场景和成本考虑，可以选择CMOS芯片类型的相机，因为CMOS相机成本较低且功耗较小。

5.快门类型：

由于被测物体是静止的，选择卷帘快门

6.传输接口：

根据生产线的布局和数据传输需求选择合适的接口，如GigE接口，它支持长距离传输且协议稳定。

案例2：

案例3：

案例4：

案例5：

镜头选型   

 
视场（FOV）=视野=物体的尺寸+1/5尺寸

物距（WD）=工作距离=镜头到物体的距离

芯片尺寸= 靶面尺寸

接口 和相机要匹配

计算公式

视场＝ 物距× 芯片尺寸 / 焦距f

物距= f(焦距）* 芯片尺寸/视场

(焦距） =   物距  *（芯片尺寸/视场）

焦距f ＝ 物距 *光学倍率 

芯片尺寸 =   分辨率 x 像源尺寸              公式： 1 微米(um)=0.001 毫米(mm)
光学倍率 ＝ 芯片尺寸/视场

案例1：

已知以下条件
1.相机分辨率   890w
2.像元尺寸  3.45um*3.45um
3.分辨率  4096*2160
4.物距是200mm
5.视场 35mmx25mm

芯片尺寸 长度 =4096*3.45um =14.1312mm
芯片尺寸 宽度 = 2160*3.45um  =  7.452mm
光学倍率 ＝ 芯片尺寸/视场   =7.452mm/25mm  =0.29808

焦距f= 物距 *光学倍率   =200mm *0.29808   = 59.616       可以选60焦距

案例2：

 案例3：

远心镜头计算：

选型参考页

海康机器人-机器视觉产品页

光源选型：

低角度环形光源（AR系列）-上海嘉励自动化科技有限公司

常见问题    选型