0-机器视觉硬件选型

1-机器人视觉组成

1. 工业相机
2. 工业镜头
3. 工业光源
4. 滤光片
5. 通讯卡
6. 工业计算机

2-工业相机分类

注意：在工业应用中，如果要处理的对象与颜色有关，那么需要采用彩色相机；否则最好采用黑白相机，因为在同样分辨率下黑白相机精度高于彩色相机。

3-工业相机性能参数

1、分辨率
相机分辨率是指相机每次采集图像的像素点数，是芯片靶面排列的像元数量总和。需要注意的是平常听到的200万像素、500万像素是相机分辨率标称值，如相机排列2560行、1920列，那么分别率25601920=5915200像素，称500万像素。
2、像素深度
像素深度是指存储每个像素所用的位数，太决定彩色图形每个像素可能的颜色数或灰度图像可能的灰度级。常见图像深度8位（256灰度级）、16位、24位。分辨率和图像深度决定了图像的存储体积，如8位500万像素存储体积约500万像素8位/像素 / 810241024 = 4.8M 。
3、靶面尺寸
靶面尺寸是指相机感光元器件的感光部位的物理尺寸。需要注意的是：靶面尺寸标号，如1/1.8"，既不是感光部位长度，也不是感光部位宽度，更不是感光部位对角线，而是表示该靶面的面积与直径为1/1.8"的光导摄像管的成像靶面面积相当。为了直观的感知靶面的物理尺寸，可以将靶面尺寸标号乘以16近似得到靶面对角线尺寸（mm），再根据靶面长宽比计算靶面的长度和宽度。相机靶面尺寸对于镜头的选择有重要影响。
4、像元尺寸
像元尺寸是指相机感光元器件中单个像素的物理尺寸，用长度X宽度的形式给出（如4.8umX3.6um），入关只标注一个长度表示正方形像素。
5、最大帧率/行频

6、快门方式和快门时间

7、信噪比
信号与噪声的比值，工业相机信噪比一般30-55dB.

8、镜头接口类型
镜头接口分为螺口和卡口。

4-相机选型步骤

1、选择相机输出信号类型
尽可能选择数字相机。
2、选择相机分辨率
相机分辨率是根据视场范围和精度要求确定，例如：一个工件需要缺陷检测，检测精度0.01mm，工件表面尺寸长10mm宽8mm，视场要求12mmX10mm，相机分辨率：
相机分辨率 = (视场长/0.01)(视场宽/0.01) = 12001000=120万。
即选择相机分辨率大于120万，市面上常见的为130万，所有可选择130万相机。根据经验如果一个像素对应一个缺陷，视觉系统可能不稳定，经常会误判，为了稳定性建议至少三个像素对应一个缺陷，因此选择不低于300万像素。
3、感光元器件类型选择
拍摄运动物体建议CCD相机，如果被检测对象要求精度高建议CCD相机。其余可选择COMS相机。
4、选择相机的成像色彩
如果需要处理的对象与图像颜色相关，使用彩色相机，否则选择黑白相机。
5、选择工业相机的帧速率
6、选择相机的成像方式
7、选择相机的数据传输接口类型
8、选择相机接口类型（与镜头）
9、选择相机的靶面尺寸
靶面尺寸的大小会影响到镜头的合适焦距，在相同视角下靶面尺寸越大，需要的镜头焦距越长。靶面尺寸大小与镜头的配合情况将直接影响视场角的大小和图像清晰度。因此在选择靶面尺寸是要结合镜头的焦距和视场角。
10、品牌和价格

5-工业镜头选择

在工业中应用最多的是FA镜头和远心镜头。

6-工业镜头的性能参数

1、焦距
相机的镜头是一组透镜，当平行于主光轴的光线穿过透镜时，会聚到一点，这个点叫作焦点，焦点到透镜光学中心的距离，称为焦距。焦距的长短决定着拍摄成像的大小、视场角大小、景深大小和画面透视强弱。

焦距是从镜头的中心点到焦平面上所形成的清晰影像之间的距离。焦距的大小决定着视角的大小， 焦距数值小，视角大，所观察的范围也大；焦距数值大，视角小，观察范围小。

成像的条件：焦距 < 像距 < 2倍 焦距。

2、光圈F值
光圈是一个用来控制光线透过镜头，进入机身内感光面光量的装置，它通常是在镜头内。

在焦距相同情况下，镜头的通光孔直径越大，进入相机内部感光器件的光量越多；在通光孔直径相同的情况下，焦距越短，进入相机内部感光器件的光量越多。
F= 焦距 / 通光孔直径
对于F值，F值越大光亮越小，相机内部越暗。对于定焦镜头，镜头上通常会标准出最大光圈值，F XX或（1：XX）

3、景深
景深（DOF），在聚焦完成后，焦点前后的范围内所呈现的清晰图像，这一前一后的距离范围，便叫做景深。

光圈、镜头、及拍摄物的距离是影响景深的重要因素。
1、光圈越大（f值），景深越浅，光圈越小（f值）景深越深。
2、焦距越长，景深越浅、反之景深越深。
3、主体越近，景深越浅，主体越远，景深越深

4、视场角

视野取决与两个因素：成像平面(Sensor)的大小、焦距。焦距越大视野越小。
θ=2arctan( (d/2)/f)
​θ表示水平方向视场角（单位°），f表示焦距，单位mm，d相机传感器水平方向宽度。

在给定视场角下，视场尺寸、传感器尺寸、工作距离WD存在如下关系

5、畸变
一般来说，镜头畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称，也就是因为透视原因造成的失真，这种失真对于照片的成像质量是非常不利的，但因为这是透镜的固有特性（凸透镜汇聚光线、凹透镜发散光线），所以无法消除，只能改善。

6、最大适配芯片尺寸
每种工业镜头都只能兼容感光芯片不超过一定尺寸的相机。为了保证相机感光芯片的充分利用及整幅图的质量，工业镜头的最大适配芯片尺寸不能小于与至配合的芯片尺寸。

7、分辨力
分辨率代表镜头记录物体细节的能力， 以每毫米里面能够分辨黑白对线的数量为计量单位 ：“线对/ 毫米”（lp/mm）。分辨率越高的镜头成像越清晰

7-工业镜头的选型步骤

1、确定镜头类型
对精度要求不高的一般应用场景可选用普通FA镜头，对精度要求高及被测量物体会在一定范围内变化可选用远心镜头，对于小视场高精度可选择显微镜头。

2、确定视场大小
根据拍摄对象的尺寸可以选定视场的大小，如果拍摄对象位置固定，视场比拍摄对象略大即可。
3、工作距离
根据视觉系统的安装位置可以选定合适的安装距离。
4、确定最大适合芯片尺寸
通常根据选择相机的靶面尺寸选择镜头的最大适配芯片尺寸，镜头的最大适配尺寸不能小于相机感光器件的靶面尺寸。

5、确定焦距
镜头焦距、芯片尺寸、视场、物距之间存在如下关系：

芯片尺寸（水平/竖直）/ 视野尺寸（水平/竖直） = 焦距 / 物距。
演变：
焦距 = （芯片尺寸（水平/竖直）/ 视野尺寸（水平/竖直））物距
焦距 ≈（芯片尺寸（水平/竖直）/ 视野尺寸（水平/竖直）） 工作距离
例如：
检测一个100mm100mm的产品，相机的工作距离200mm，500万像素心机的靶面尺寸1/2.5"，芯片实际尺寸5.8mmX4.3mm,请问选择多大焦距的镜头？
焦距 ≈（芯片尺寸（水平/竖直）/ 视野尺寸（水平/竖直）） 工作距离
≈（4.3/ 100）* 200 ≈ 8.6
该选择焦距8.6mm左右的工业镜头。常见工业镜头焦距5、8、12、25、35、50、75等，因此选择8mm焦距工业镜头，安装相机时略微调整工作距离，使被测对象尽可能填满画面。

6、确定镜头的分辨力
镜头的分辨力不得低于相机的分辨力。
7、确定接口类型

8-工业光源选型

1、工业光源分类

1、光的颜色是由其波长特性决定的，不同颜色的光源应用场景也不相同。
2、光的色相性
在光学中，若将两种色光以适当的比例混合而产生白光时，则称两种颜色光为互补色。如果希望提供特征颜色的对比度，则可以选择使用特征的互补色光源，这样能够明显提高特征与背景的对比度。如果使用与背景相同或相近的光源，则降低背景与对比特征的干扰。