openmv识别AprilTag并获得其位置和姿态的代码思路

这段代码是一个使用OpenMV摄像头模块进行AprilTag检测的程序。AprilTag是一种用于机器视觉应用的二维条形码系统，常用于机器人定位、增强现实等领域。这段代码的目的是通过摄像头捕捉图像，检测图像中的AprilTag，并通过串口发送检测到的Tag信息。

首先，代码通过sensor模块对摄像头进行初始化设置。设置了像素格式为RGB565，帧大小为QQVGA（160x120像素），并关闭了自动增益和自动白平衡，以避免图像过曝。这些设置有助于减少处理时间并提高检测效率，尤其是在资源受限的嵌入式设备上。

接着，代码定义了一些用于摄像头校正的参数，包括焦距（f_x和f_y）和光心（c_x和c_y）。这些参数对于准确检测AprilTag的位置和姿态至关重要。

UART模块用于初始化串口通信，以便将检测到的AprilTag信息发送到其他设备或计算机。串口设置为波特率115200，数据位8位，无校验，停止位1位。

degrees函数用于将弧度转换为度，因为AprilTag的姿态信息通常以弧度表示，而在某些应用中可能需要度作为单位。

outdata函数负责将检测到的AprilTag信息（包括其在图像中的位置、中心坐标）打包成特定格式的数据，并通过串口发送。数据格式为小端模式，包含起始字节、结束字节、Tag的x和y坐标、Tag中心的x和y坐标，以及结束字节。

主循环中，程序不断捕捉图像，并使用find_apri