Ubuntu24.04初始化教程(包含基础优化、ros2)

更美观的展示
下载后在浏览器中打开。

将会不断更新。但是所有都是基础且必要的操作。

• 为重装系统之后的环境配置提供便捷信息来源。
• 记录一些错误的解决方案。

构建系统

参照经典教程
Windows11 安装 Ubuntu 避坑指南
Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载

一些值得注意的点：
如果是 GPT 的磁盘（我使用这个）
同时使用双硬盘的笔记本

那么在 Ubuntu 24.04 中，无需要创建一个 EFI 分区。
当创建根挂载点之后，将自动生成一个 FAT32 格式的引导分区。

推荐使用最简配置

其他的正常操作即可。非常简单。

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建立系统备份

Timeshift: 系统快照和备份工具

Timeshift 是一款用于 Linux 的强大工具，它可以创建系统快照并在需要时还原系统到指定的时间点，非常适合在进行高风险操作（如删除关键系统组件、更新系统等）之前使用。

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安装 Timeshift

sudo nala update
sudo nala install timeshift

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使用 Timeshift 创建快照

1. 启动 Timeshift：

   • 使用图形界面：

     sudo timeshift-gtk
     

   • 使用终端界面：

     sudo timeshift
     

2. 选择快照类型：

   • RSYNC（推荐）：适用于大多数场景，它使用文件同步的方式创建快照。
   • BTRFS：适用于 Btrfs 文件系统。

3. 选择快照存储位置：

   • 选择存储快照的磁盘分区（建议使用外部磁盘或与系统分区不同的磁盘分区）。

4. 创建快照：

   • 单击 “Create” 按钮即可开始创建快照。

   • 或者在终端中运行：

     sudo timeshift --create --comments "Before removing Snap"
     

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还原快照

如果删除关键组件后系统出现问题，可以通过以下步骤还原快照：

1. 启动 Timeshift：

   • 图形界面：

     sudo timeshift-gtk
     

   • 终端：

     sudo timeshift --restore
     

2. 选择要还原的快照。

3. 按照提示操作，完成系统还原。

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自动创建快照

为了避免忘记创建快照，您可以设置 Timeshift 自动创建快照：

1. 启动 Timeshift。
2. 转到 Settings > Schedule，启用定时快照。
3. 根据需求选择创建快照的频率（如每天、每周等）。

最基本配置

时间同步

1. 更新软件包列表

   sudo apt update
   

2. 安装时间同步工具

   sudo apt install ntpdate
   

3. 同步时间

   sudo ntpdate time.windows.com
   

4. 设置硬件时钟为本地时间

   sudo timedatectl set-local-rtc 1 --adjust-system-clock
   

5. 验证同步状态

   timedatectl status
   

换源

• 你可以手动操作，但容易出错。

• 我曾使用 Fishros 脚本更换软件源，命令如下：

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 
  

  注意：Fishros 的一键换源可能会导致依赖问题且速度较慢，推荐手动更换源。

官方源

在软件更新中，选择 Ubuntu 官方源是更好的选择。比如说阿里源。

1. 在 Ubuntu 24.04 中，源地址配置文件发生了变化，不再使用以前的 sources.list 文件，而是以下文件：
   /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources

2. 备份源配置文件：

   sudo cp /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources.bak
   

3. 编辑源配置文件：

   sudo vim /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
   

4. 替换为阿里云源（以下配置中增加了 suites 部分）：

   Types: deb
   URIs: http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/
   Suites: noble noble-security noble-updates noble-proposed noble-backports
   Components: main restricted universe multiverse
   Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg
   

5. 注释掉系统默认的官方源。

6. 更新系统：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
   

其他参考换源方法：

• Ubuntu24.04换源方法（新版源更换方式，包含Arm64）
• Ubuntu 24 换国内源及原理（阿里源）

软件源

目前尚未解决的源问题包括：

• typora 源的支持问题。

通常，在安装软件时会附带软件源的配置教程。

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ROS 2 的软件源

使用官方文档中提供的源即可，虽然某些情况下可能无法连接。此时推荐使用清华源（阿里源已被废弃）。

帮助文档：ROS2 软件仓库

1. 下载 ROS 的 GPG Key：

   sudo apt install curl gnupg2
   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

   如果下载失败，将文件转移到 /usr/share/keyrings 并命名为 ros-archive-keyring.gpg：

   sudo mv ~/Downloads/ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

2. 替换源配置：
   在 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 中使用清华源代替官方源：

   deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu noble main
   

3. 然后更新系统：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
   

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   软件配置

   打开新世界大门

   无

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   谷歌浏览器

   建议优先安装谷歌浏览器，因为后续会删除所有 snap 应用。
   直接前往 谷歌官网 下载适配的安装包。我个人是用谷歌官方的稳定版本，安装过程非常简单。

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   星火应用商城

   如果需要安装国产软件，星火应用商城是个不错的选择。我通过它安装了微信、QQ 音乐和网易邮箱等应用，体验很好，推荐使用。

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   更换输入法

   在 Ubuntu 系统中，输入法的选择和配置是一个常见的问题，推荐以下教程：

   • 废弃教程：在Ubuntu22.04上安装rime中文输入法的基本教程
     （内容过时，不建议参考。）
   • 推荐教程：安装 Fcitx5 输入框架和输入法自动部署脚本（来自 Mark24）- Ubuntu 通用

   建议直接参考第二篇文章，步骤清晰，适配范围广，能快速完成输入法的安装和配置。

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   安装 VS Code

   到 VS Code 官网 下载适配的安装包完成安装。同时推荐我的一些配置教程：

   • VS Code 基本配置 - 基于 clang-format
   • VS Code 的 C/C++ 环境配置（包含 clang-format 配置）
   • VS Code 插件推荐

   另外，在使用 clang-format 前，别忘了先安装必要的依赖：

   sudo apt install clang-format
   

   以上教程中包含了详细的配置步骤，可以根据需要选择参考。

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完全删除 Snap

删除 Snap

注意顺序：在禁用服务之前，建议先禁用 socket，否则可能会出错。

禁用开机启动

使用以下命令禁用 Snap 的相关服务，防止其在系统启动时自动加载：

sudo systemctl disable snapd.socket
sudo systemctl disable snapd.service
sudo systemctl disable snapd.seeded.service

删除 Snap 软件

1. 检查已安装的 Snap 应用
   使用以下命令列出当前系统中所有的 Snap 应用：

   snap list
   

2. 逐一删除 Snap 应用
   按顺序删除 Snap 应用，建议先卸载 Snap 商店，然后是其他应用：

   sudo snap remove snap-store
   sudo snap remove firefox
   sudo snap remove gnome-42-2204 
   sudo snap remove core20
   sudo snap remove bare
   

3. 终止运行中的 Snap 进程
   如果仍然看到 /usr/lib/snapd/snapd 等进程，可以使用以下命令终止：

   sudo killall snapd
   

4. 移除 Snap 服务及相关残留
   完全清理 Snap 的残留服务和文件：

   sudo apt purge snapd
   sudo rm -rf /snap /var/snap /var/lib/snapd ~/snap
   

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彻底删除 Snap

1. 手动清理残留文件
   如果之前的步骤没有完全清除，可以手动删除 Snap 的相关目录：

   sudo rm -rf /snap
   sudo rm -rf /var/snap
   sudo rm -rf /var/lib/snapd
   sudo rm -rf ~/snap
   

2. 验证 Snap 是否完全删除
   使用以下命令检查系统中是否还有 Snap 的痕迹：

   which snap
   

   如果没有输出，说明 Snap 已经被完全卸载。

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禁止重新安装 Snap

为防止 Snap 被重新安装，可以通过 APT 配置来禁用相关依赖项：

1. 创建一个配置文件：

   sudo vim /etc/apt/preferences.d/nosnap.pref
   

2. 在文件中输入以下内容：

   Package: snapd
   Pin: release a=*
   Pin-Priority: -10
   

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如果需要重新安装 Snap

如果后续需要重新安装 Snap，可以按照以下步骤操作：

1. 重新安装 Snap 包管理器

   sudo apt update
   sudo apt install snapd
   

2. 启用 Snap 服务

   sudo systemctl enable --now snapd.socket
   

3. 检查 Snap 是否正常工作

   snap version
   

   如果输出版本号，说明 Snap 已成功安装并运行。

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安装 Nala

nala比apt更快，而且有更多动画，看的很爽.

1. 添加 Nala 的 PPA
   首先需要添加 Nala 的软件源，并更新包管理器索引：

   sudo add-apt-repository ppa:volian/nala
   sudo apt update
   

2. 安装 Nala
   使用以下命令安装 Nala：

   sudo apt install nala
   

基本命令

Nala 的命令与 apt 类似.

• 更新软件包索引

  sudo nala update
  

• 安装软件包

  sudo nala install <package_name>
  

• 升级系统

  sudo nala upgrade
  

• 删除软件包

  sudo nala remove <package_name>
  

• 查看安装记录

  sudo nala history
  

• 检查损坏并修复

  sudo nala fix
  

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Fastfetch: 系统信息显示工具

Fastfetch 是一个用于显示系统信息的工具。

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安装 Fastfetch

1. 使用系统包管理器安装
   适用于 Ubuntu 或基于 Debian 的系统：

   sudo apt update
   sudo apt install fastfetch
   

2. 从源码安装
   如果在官方仓库中找不到 Fastfetch，可以通过源码进行安装：

   • 克隆 GitHub 仓库：

     git clone https://github.com/SnowflakeMC/fastfetch.git
     

   • 进入仓库目录：

     cd fastfetch
     

   • 安装：

     sudo make install
     

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使用 Fastfetch

1. 显示系统信息
   运行以下命令直接查看系统信息：

   fastfetch
   

2. 常用选项

   • 禁用 ASCII 图形，仅显示文字信息：

     fastfetch --no-ascii
     

   • 自定义配置文件路径：

     fastfetch --config /path/to/config.conf
     

3. 修改配置
   配置文件通常位于 ~/.config/fastfetch/config.conf，可以通过编辑该文件来自定义显示内容，比如隐藏特定信息或调整颜色主题。

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Conda: Miniconda

简介

我之后会使用 Anaconda，但 Miniconda 的操作基本一致。以下是 Miniconda 的安装和配置步骤。

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安装步骤

1. 下载 Miniconda 安装脚本
   打开终端，运行以下命令下载适用于 Linux 的 Miniconda 安装脚本：

   wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O miniconda.sh
   

2. 添加执行权限
   为脚本添加执行权限：

   chmod +x miniconda.sh
   

3. 运行安装脚本
   执行脚本并按提示完成安装：

   ./miniconda.sh
   

   默认安装路径为 ~/miniconda3，可根据需要修改。安装完成后，按提示添加 Conda 到 shell 配置文件。

4. 初始化 Conda
   安装完成后，运行以下命令初始化 Conda，使其自动加载：

   source ~/miniconda3/bin/activate
   conda init
   

5. 重新打开终端
   关闭并重新启动终端。看到 (base) 提示符时，说明 Conda 已成功激活。

6. 检查安装是否成功
   验证安装：

   conda --version
   

7. 查看 Conda 环境信息
   查看环境列表：

   conda info --envs
   

   如果是 (base) 环境，则无需指定环境名称。

8. 确保 Python 版本匹配
   如果 base 环境的 Python 版本与系统不同，使用以下命令调整：

   conda install python=3.12.3
   

   否则，可能在 Jupyter 中无法找到 rclpy。

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添加 Conda 镜像源

1. 查看当前镜像源

   conda config --show channels
   

2. 恢复默认配置

   conda config --remove-key channels
   

3. 配置清华镜像源
   编辑配置文件 /home/dw/miniconda3/.condarc，添加以下内容：

   channels:
     - defaults
   show_channel_urls: true
   default_channels:
     - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
     - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
     - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
   custom_channels:
     conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
     msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
     bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
     menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
     pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
     simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
   

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配置环境和安装包

1. 创建新环境

   conda create --name myenv python=3.12
   

2. 激活环境

   conda activate myenv
   

3. 安装需要的包

   conda install tensorflow
   

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基础优化终端

安装 Kitty

步骤 1: 安装 Kitty 终端

更新系统包并安装 Kitty：

sudo nala update
sudo nala install kitty

步骤 2: 设置 Kitty 为默认终端

通过 update-alternatives 将 Kitty 设置为默认终端：

sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator

• 在弹出的选择菜单中，选择 Kitty（通常会显示 Kitty 的路径，例如 /usr/bin/kitty）。
• 输入对应的数字，按回车确认。

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Kitty 基本配置

1.1 创建配置文件

确保 Kitty 配置文件存在，如果没有，则创建：

mkdir -p ~/.config/kitty
touch ~/.config/kitty/kitty.conf

1.2 编辑配置文件

使用编辑器打开配置文件：

nano ~/.config/kitty/kitty.conf

1.3 基本设置

以下是我的基本设置，基于官方样式：

# 字体设置
font_family FiraCode  # 设置字体为 FiraCode
font_size 14.0        # 字体大小

# 启用字体连字
enable_ligatures yes

# 设置背景透明度
background_opacity 0.85  # 透明度（0 为全透明，1 为不透明）

# 设置窗口边距
window_padding 10  # 内边距，单位：像素

# 启用软换行
soft_wrap 1

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2.2 使用第三方主题

从 kitty-themes GitHub 下载主题，在 Kitty 终端中输入以下命令切换：

kitty +kitten themes

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删除 Kitty

1. 使用包管理器卸载

如果通过 nala 安装 Kitty，可以使用以下命令卸载：

sudo nala remove --purge kitty
sudo nala autoremove

2. 如果是从源代码编译安装

1. 进入 Kitty 源代码目录。
2. 执行以下命令卸载：

sudo make uninstall

1. 删除安装目录：

sudo rm -rf /opt/kitty
sudo rm /usr/local/bin/kitty
sudo rm /usr/local/bin/kitty_config

确保删除所有相关二进制文件和配置文件。

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删除配置文件和缓存

删除 Kitty 的配置文件和缓存：

rm -rf ~/.config/kitty
rm -rf ~/.local/share/kitty
rm -rf ~/.cache/kitty

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检查是否删除干净

检查系统中是否仍有 Kitty 的痕迹：

which kitty

如果没有输出，则说明 Kitty 已完全卸载。如果仍显示路径，可以手动删除相应文件。

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base环境没出来

在阅读了官方的配置文档之后。

我们只需要添加这个指令进去就好了

code ~/.config/starship.toml

(可选)安装 NVIDIA 驱动

虽然开源驱动已经能满足大部分需求，但为了更高的性能，可以考虑安装官方驱动。

推荐参考教程：

• Ubuntu 24.04 安装 Nvidia 显卡驱动 + CUDA + cuDNN，配置 AI 深度学习训练环境

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删除 NVIDIA 驱动及其相关文件（如果发生问题）

其他参考方案：

• NVIDIA 显卡的 Ubuntu 驱动程序安装方法

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通过 GRUB 菜单进入恢复模式

1. 重启系统

   • 系统启动时，按住 Shift 键，直到出现 GRUB 菜单。
   • 若使用 UEFI 启动，按 Esc 键。

2. 选择恢复模式
   在 GRUB 菜单中选择带有 Recovery Mode 的内核版本。

3. 进入根终端
   在恢复模式菜单中，选择 root。

4. 停止图形界面
   如果图形界面仍在运行，使用以下命令停止：

   sudo systemctl stop gdm       # GNOME
   sudo systemctl stop sddm      # KDE
   sudo systemctl stop lightdm   # LightDM
   

5. 卸载 NVIDIA 模块

   sudo rmmod nvidia_drm nvidia_modeset nvidia
   

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确保卸载干净

1. 完全卸载 NVIDIA 驱动

   sudo apt-get purge '^nvidia-.*'
   

2. 移除残留配置文件和内核模块

   sudo rm -rf /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/video/nvidia*
   sudo rm -rf /etc/X11/xorg.conf.d/10-nvidia.conf
   sudo rm -rf /etc/modprobe.d/nvidia.conf
   sudo rm -rf /etc/modprobe.d/nvidia-installer-disable-nouveau.conf
   

3. 更新 initramfs

   sudo update-initramfs -u
   

4. 重启计算机

   sudo reboot
   

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卸载后重新安装驱动（可选）

1. 使用 NVIDIA .run 文件安装驱动

   sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-560.31.02.run
   

2. 通过 Ubuntu 驱动管理工具安装

   sudo ubuntu-drivers autoinstall
   sudo reboot
   

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验证驱动安装

1. 检查 NVIDIA 驱动

   nvidia-smi
   

   如果成功，应该看到当前驱动和显卡信息，例如：

   +-----------------------------------------------------------------------------+
   | NVIDIA-SMI 460.80    Driver Version: 460.80    CUDA Version: 11.2           |
   +-----------------------------------------------------------------------------+
   

2. 检查 NVIDIA 内核模块

   lsmod | grep nvidia
   

   应看到 nvidia, nvidia_modeset, nvidia_drm 等模块。

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(可选)安装 ROS2-Jazzy

教程参考

• Ubuntu 24.04 安装 Jazzy 版 ROS2 的前置操作（防报错）
  注意：此教程可能存在安装版本上的错误，可酌情参考。
• Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy
  说明：无需参考换源，遇到问题可通过编辑配置文件解决。

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安装 Jupyter

注意事项

确保 Python 版本统一：
Jupyter 环境中的 Python 版本需与系统或 Conda 虚拟环境中的 Python 版本一致，避免依赖冲突。

检查调用环境：
在 .ipynb 文件中运行以下代码，检查是否正确调用了 Conda 环境：

import sys
print(sys.executable)

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使用 Conda 安装 Jupyter

建议在 Conda 环境中安装 Jupyter，避免依赖问题：

conda install jupyter

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正确安装操作

创建新虚拟环境
为减少出错可能性，建议创建一个新的虚拟环境，避免使用 base 环境。
确保 Python 版本一致，例如：

conda create -n ros2 python=3.12.3

安装 Jupyter
激活环境后，安装 Jupyter：

conda install jupyter

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常见问题

1. 依赖过旧
   使用 Conda 安装时，可能依赖版本较低，导致无法满足 ROS2-Jazzy 的要求：
   • 系统 libstdc++ 库版本低，缺少 GLIBCXX_3.4.30。
2. Python 版本不一致
   ROS2 安装在系统环境，而 Conda 虚拟环境的 Python 版本不统一，可能导致模块如 rclpy 无法加载。

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参考解决方案

• ROS2 用 Jupyter 时在 import rclpy 时的报错
• 修复 GLIBCXX_3.4.30 not found 的问题

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Jupyter nbextensions 一个拓展

Jupyter nbextensions 可以为 Jupyter Notebook 添加更多功能和工具，极大提升使用体验。

安装 jupyter_contrib_nbextensions

在 Conda 环境中运行以下命令，安装包含多个扩展和配置工具的包：

conda install -c conda-forge jupyter_contrib_nbextensions

安装并启用扩展

运行以下命令将扩展文件安装到 Jupyter 配置目录：

jupyter contrib nbextension install --user

启动 Jupyter Notebook 查看效果：

jupyter notebook

更多使用参考：

• jupyter notebook 进阶使用：nbextensions

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其他支持工具安装

安装一些常用的科学计算工具：

conda install numpy transforms3d

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