通过ros2启动gazebo

• ros2_integration
• 3.使用gazebo加载URDF

在老版本中，我们使用

gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so

来启动gazebo和ros2与gazebo的桥。

但在新版本中，libazebo_ros_init.so和libazebo_ros_factory.so不再被支持

你当然可以通过链接的方式，强行建立联系

ros2启动gazebo

ros2内置一个ros_gz_sim功能包，用于启动gz.

1. 带 GUI 的仿真模式

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

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2. 无 GUI 的服务器模式

ros2 launch ros_gz_sim gz_server.launch.py world_sdf_file:=empty.sdf

功能	带 GUI 模式	服务器模式
是否加载 GUI	是	否
文件加载参数	gz_args	world_sdf_file
资源消耗	高	低

我们使用第一个,相当于使用了gz sim

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建立桥梁

手动桥接

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /scan@sensor_msgs/msg/LaserScan@gz.msgs.LaserScan

意思是：

• /scan 是话题名。
• sensor_msgs/msg/LaserScan 是 ROS 2 的消息类型。
• gz.msgs.LaserScan 是 Gazebo 的消息类型。
• 这将会桥接 Gazebo 的 /scan 和 ROS 2 的 /scan，实现激光扫描数据的通信。

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配置桥接

• 你需要提供一个 YAML 配置文件（比如 bridge_config.yaml），里面列出所有需要桥接的话题。

• 比如一个 YAML 文件可能这样写：

  - ros_topic_name: "scan"
    gz_topic_name: "/scan"
    ros_type_name: "sensor_m